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机器人手腕设计.ppt

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机器人手腕设计.ppt

一、概述工业机器人的腕部是联接手部与臂部的部件,起支承手部的作用。机器人一般具有六个自由度才能使手部(末端操作器)达到目标位置和处于期望的姿态,手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动,即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度。§4-4手腕设计如图4-36所示。通常也把手腕的翻转叫做Roll,用R表示:把手腕的俯仰叫做Pitch,用P表示,把手腕的偏转叫做Yaw,用Y表示。腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下,腕部具有两个自由度:翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部,但有的腕部为了特殊要求还有横向移动自由度。因为手腕是安装在手臂的末端,所以手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题,希望能采用紧凑的结构,合理的自由度。二、手腕的分类1.按自由度数目来分类:可分为单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。图(a)是一种翻转(Roll)关节,它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴线形式,这种R关节旋转角度大,可达到360°以上。(1)单自由度手腕

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