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齐次变换及运算.ppt

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齐次变换及运算.ppt

22齐次变换及运算刚体的运动是由转动和平移组成的。为了能用同一矩阵表示转动和平移,有必要引44的齐次坐标变换矩阵。一、平移的齐次变换首先,我们介绍点在空间直角坐标系中的平移。如图29所示,空间某一点A,坐标为X、Y、Z,当它平移至A点后,坐标为X、Y、Z以及式中,TRANSX,Y,Z表示齐次坐标变换的平移算子。且也可以简写为其中第四列元素X,Y,Z分别表示沿坐标轴X,Y,Z的移动量。若算子左乘,表示坐标变换是相对固定坐标系进行的;假如相对动坐标系进行坐标变换,则算子应该右乘。平移的齐次变换公式(210)同样适用于坐标系、物体等的变换。

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