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齐次变换及运算.ppt

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齐次变换及运算.ppt

§22齐次变换及运算刚体的运动是由转动和平移组成的。为了能用同一矩阵表示转动和平移,有必要引44的齐次坐标变换矩阵。一、平移的齐次变换首先,我们介绍点在空间直角坐标系中的平移。如图29所示,空间某一点A,坐标为x、y、z,当它平移至A点后,坐标为x、y、z以及式中,Transx,y,z表示齐次坐标变换的平移算子。且也可以简写为其中第四列元素x,y,z分别表示沿坐标轴X,Y,Z的移动量。若算子左乘,表示坐标变换是相对固定坐标系进行的假如相对动坐标系进行坐标变换,则算子应该右乘。平移的齐次变换公式(210)同样适用于坐标系、物体等的变换。

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