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两足行走机器人行走部分的设计小论文.doc

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两足行走机器人行走部分的设计小论文.doc

本科毕业设计说明书(小论文)第1页共13页两足行走机器人——行走结构部分设计机械工程及自动化许峰指导老师刘艳摘要20世纪40年代,伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现,关于机器人技术的研究开始出现。经过几十年的发展,数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。目前,机器人大多以轮子的形式实现行走功能阶段。真正模仿人类用腿走路的机器人还不多,虽有一些六足、四足机器人涌现,但是两足机器人还是凤毛麟角。本课题主要针对两足机器人的行走进行研究、分析、设计,然后材料加工制作,最后进行组装和行走调试。关键词研究设计制作1绪论1.1引言目前,机器人已形成一个不同技术层次、应用于多种环境的“庞大”家族,从天上到地下,从陆地到海洋到处都可以看到机器人的身影。世界著名机器人专家,日本早稻田大学的加藤一郎教授曾经指出“机器人应当具有的最大的特征之一是步行功能”。步行机器人的研究涉及到多门学科的交叉融合,如仿生学、机构学、控制理论与工程学、电子工程学、计算机科学及传感器信息融合等。仿人形机器人正成为机器人研究中的一个热点,其研究水平,在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平和综合实力。研究仿人形双足步行机器人,除了具有重要的学术意义,还有现实的应用价值。1.2机器人的发展及技术1.2.1机器人的发展20世纪40年代,伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现,关于机器人技术的研究开始出现。60年代美国的ConsolidatedControl公司研制出第一台机器人样机,并成立了Unimation公司,定型生产了Unimate机器人。20世纪70年代以来,工业本科毕业设计说明书(小论文)第2页共13页机器人产业蓬勃兴起,机器人技术逐渐发展为专门学科。1970年,第一次国际机器人会议在美国举行。经过几十年的发展,数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。目前,尽管关于机器人的定义还未统一,但一般认为机器人的发展按照从低级到高级经历了三代。第一代机器人,主要指只能以“示教-再现”方式工作的机器人,其只能依靠人们给定的程序,重复进行各种操作。目前的各类工业机器人大都属于第一代机器人。第二代机器人是具有一定传感器反馈功能的机器人,其能获取作业环境、操作对象的简单信息,通过计算机处理、分析,机器人按照己编好的程序做出一定推理,对动作进行反馈控制,表现出低级的智能

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