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关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc

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关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc

1关节型机器人腕部结构设计目录1前言………………………………………………………………………………11.1机器人的含义………………………………………………………………………11.2题目来源……………………………………………………………………………21.3技术要求…………………………………………………………………………21.4本题要解决的主要问题和设计思路……………………………………………22国内外发展状况及现状的介绍……………………………………………………22.1研究现状…………………………………………………………………………22.2发展趋势…………………………………………………………………………43总体方案论证…………………………………………………………………………53.1机械结构类型的确定……………………………………………………………53.2工作空间的确定……………………………………………………………………63.3手腕结构的确定……………………………………………………………………73.4基本参数的确定……………………………………………………………………84手腕详细设计说明………………………………………………………………84.1机器人驱动方案的分析和选择……………………………………………………84.2手腕电机的选择………………………………………………………………94.3传动比的确定………………………………………………………………94.4传动比的分配………………………………………………………………104.5齿轮的设计…………………………………………………………………104.6轴的设计和校核……………………………………………………………184.7夹持器的设计……………………………………………………………………234.8壳体的设计……………………………………………………………………235结论………………………………………………………………………………24参考文献…………………………………………………………………………25附录………………………………………………………………………………26摘要:为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径

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