站内搜索

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc

  • 资源星级:
  • 资源大小:837.31KB   全文页数:30页
  • 资源格式: DOC        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:7
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要7

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc

1关节型机器人腕部结构设计目录1前言111机器人的含义112题目来源213技术要求214本题要解决的主要问题和设计思路22国内外发展状况及现状的介绍221研究现状222发展趋势43总体方案论证531机械结构类型的确定532工作空间的确定633手腕结构的确定734基本参数的确定84手腕详细设计说明841机器人驱动方案的分析和选择842手腕电机的选择943传动比的确定944传动比的分配1045齿轮的设计1046轴的设计和校核1847夹持器的设计2348壳体的设计235结论24参考文献25附录26摘要为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径,选用直流电动机,合理布置了电机、轴和齿轮,设计了齿轮和轴的结构,并进行了强度校核计算。传动中采用了2软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构,实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件,降低了设计和制造成本。关键词自由度;焊接;手腕1前言11机器人的概念机器人是一个在三维空间中具有较多自由度,并能实现较多拟人动作和功能的3机器,而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为“机器人是一种可重复编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T1264390将工业机器人定义为“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具,用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。111操作机操作机是机器人完成作业的实体,它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成A末端执行器又称手部,是机器人直接执行工作的装置,并可设置夹持器、工具、传感器等,是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。B手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件,主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围,一般有2~3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端

注意事项

本文(关节型机器人腕部结构设计说明书毕业论文.doc)为本站会员(图纸帝国)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5