压铸机自动浇铸机械手设计毕业论文.doc

毕业设计论文说明书1摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。关键词工业机器人机械手浇注机械手毕业设计论文说明书2ABSTRACTATFIRST,THEPAPERINTRODUCESTHECONCEPTIONOFTHEINDUSTRIALROBOTANDTHEELLERDAIRYINFORMATIONOFTHEDEVELOPMENTBRIEFLYWHAT’SMORE,THEPAPERACCOUNTSFORTHEBACKGROUNDANDTHEPRIMARYMISSIONOFTHETOPICTHEPAPERINTRODUCESTHEFUNCTION,COMPOSINGANDCLASSIFICATIONOFTHEMANIPULATOR,TELLSOUTTHEFREEDEGREEANDTHEFORMOFCOORDINATEATTHESAMETIME,THEPAPERGIVESOUTTHEPRIMARYSPECIFICATIONPARAMETEROFTHISMANIPULATOR,THEPAPERDESIGNSTHESTRUCTUREOFTHEHANDANDTHEEQUIPMENTOFTHEDRIVEOFTHEMANIPULATORTHISPAPERDESIGNSTHESTRUCTUREOFTHEWRIST,COMPUTESTHENEEDEDMOMENTOFTHEDRIVEWHENTHEWRISTWHEELSANDTHEMOMENTOFTHEDRIVEOFTHEPUMPTHEPAPERDESIGNSTHESTRUCTUREOFTHEARMKEYWORDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATORPUMPAIRPRESSUREDRIVE毕业设计论文说明书3第1章绪言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械