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地铁隧道清洁机械手设计毕业论文.doc

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地铁隧道清洁机械手设计毕业论文.doc

本科毕业设计说明书(论文)第I页共I页目录1引言111机械手的分类212机械手的应用313机械手的未来32课题背景及要求421课题背景422隧道清洁机械手课题的设计任务623隧道清洁机械手课题的设计思路63清洁机械手总体方案设计831清洁机械手的组成832清洁机械手末端执行器轨迹的规划933机械手手腕回转中心104清洁机械手的运动及自由度1341地铁隧道清洁机械手的类型1342铰链四杆机构的选取1543机械手自由度的校核195其它部件的设计与选型2051电机的应用选择2052吸尘器的设计2453手臂伸缩长度设计25结束语27致谢28参考文献29本科毕业设计说明书(论文)第1页共29页1引言很早以来,人类就幻想有一种拟人的机械,能实现如人的手、脚一样灵活自由的运动,能代替人从事各种复杂的劳动。随着人类认识的不断深入和科学技术的进步,这种梦想正逐步变成现实。在我国,习惯于把工业机器人称为机械手或操作臂。操作一般是由一系列连杆由旋转关节或移动关节相连接的开式运动链,一端装在固定的支座上,另一端自由安装手爪、工具等,实现各种操作。关节的作用是使它连接的两连杆产生相对运动。操作臂式多环节开环机械装置它有完成旋转和往复运动的关节,其自由度数目是2~10个。这个机械装置的最后一个环节(即工作机构)是手爪,或其它任何专门的生产器械,如真空吸附盘、喷雾器、自动搬手等。为了能够在各环节位移最小的情况下保持执行机构有平滑的移动轨迹,必须正确的分配操作臂传动链的运动自由度。为此,操作臂必须满足如下基本要求1可随意改变手爪位置和方向;2在保持手爪位置和方向的条件下,可随意改变操作臂运动链在空间的形状;3用于改变手爪方向的运动自由度不能对手爪终端位置有明显的影响。要按照操作臂在工作范围内的工作要求,即服务质量,来选择各环节的有效长度,工作系数可作为一个工作标准。根据所要求的工作系数的大小确定各环节的工作长度和确定各环节的操作臂传动链中的位置。在确定手爪的结构时,通常要考虑某些定型工序。有的手爪做成勺罐形,有的有两个或三个手指等等。工作机构可同时带有信息传感器。这种信息传感器能确定出操作对象的各种、参数,并能发出故障警报等。传动装置主要有三类电动、液压和气动的传动。由于空气压缩性大和制造良好的气动系统相当复杂,所以气动传动的灵敏性很差。液压传动除专门的维护外,还由于漏油会引起环境污染。电传动可以

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