基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计论文.doc

本科毕业论文（设计）论文（设计）题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自054学号：学生姓名：指导教师：2009年6月19日贵州大学本科毕业生论文（设计）诚信责任书本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。特此声明。论文（设计）作者签名：日期：贵州大学本科毕业论文（设计）第I页目录目录.I摘要.VAbstract.V第一章前言.11.1研究的目的及意义.11.2机械手在国内外现状和发展趋势.11.3主要研究的内容.21.4解决的关键问题.3第二章执行系统的分析与选择.42.1执行机构坐标形式的选择.42.2执行机构的组成.62.3执行机构各部分的分析与选择.62.3.1手部的选择.62.3.2手臂结构的选择.82.3.3机座结构的选择.92.4执行机构的工作原理.102.5执行机构简图.10第三章驱动系统的分析与选择.123.1驱动系统的分析与选择.123.2机械手驱动系统的控制设计.13贵州大学本科毕业论文（设计）第II页3.3气动元件选取及工作原理.143.3.1气源装置.143.3.2执行元件.153.3.3控制元件.163.3.4辅助元件.173.3.5真空发生器.183.3.6吸盘.183.4气动回路的工作原理.18第四章控制系统的分析设计.224.1控制系统的组成结构.224.2控制系统的性能要求.224.3传感器的选择.234.3.1位置检测装置.234.3.2滑觉传感器.234.3.3视觉传感器.244.4控制系统PLC的选型及控制原理.254.4.1PLC控制系统设计的基本原则.254.4.2PLC种类及型号选择.304.4.3I/O点数分配.304.4.4PLC外部接线图.324.4.5机械手控制原理.324.5PLC程序设计.34