基于开放式PC机上数控系统速度控制算法的研程序结果的分析毕业论文.doc

四、程序结果的分析按照上面所论述的思路，我们已经得到整个程序。程序将在附件中。下面将通过一个例子来体现进行程序结果的分析。由于我使用的matlab版本低了，无法显示/下图是使用普通的加工方法加工的。速度与时间的关系-20002004006008000102030405060时间序列速度而采用了前瞻算法的加工的曲线如下。（Vs,Ve为最大值）。速度与时间的关系-20002004006008000102030405060时间序列速度可以明显的看出，采用前瞻算法的加工过程的相同时间内加工同一个零件所完成的路程更远（这可以通过图形的面积非常直观地看出来），同时也可以看出，整个曲线比较平滑。这种方法提高了加工的效率和加工的精度。在使用了S曲线加速或者减速策略的问题方面，/这里的图还不是很正常，因此就用例子图处理以后表示在这里。/*/我这里使用了一个现成的例子。根据前面的加减速算法,计算一个具体的实例,以检验本文研究方法的实用性。如图2所示是一段机床连续运行轨迹,其中几个程序段的长度和转折点速度已经通过规划得到。规划中采用的参数为:vmax=800mm/s,Amax=1500mm/s2,J=5×104mm/s3。对于短线段的规划,采用了两种方式,方式1是混合方式(直接从vs运行至ve,然后匀速运行至终点)。方式2完全采用加速再减速(或减速再加速)的方法。a采用方式1的运行结果,运行时间为21217s,b)是采用方式2的运行结果,总运行时间为11570s,两种方式在运行时间上有一定的差别。采用方式1得到的速度十分平稳,但时间较长,方式2的时间短,但速度变化频繁。在使用中可根据需要进行选取。从两种计算结果来看,所得到的速度曲线都是十分平滑的,速度变化平稳,没有冲击产生。这里，可以非常直观地体现出我们所设计方法的优越性。