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机械手控制装置论文.doc

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机械手控制装置论文.doc

南通职业大学2008届毕业设计1目录第一章概要211本课题的意义212本文的主要工作213选择设计方案3第二章PLC的概述421PLC的基本知识422西门子S7200的编程语言723PLC的应用与前景8第三章PLC控制程序的设计1131各电器设备的制方式及控制要求1132电器元件设备的选择1233控制系统的硬件设计1534控制系统的软件设计18第四章设计小结29第五章谢辞30参考文献31南通职业大学2008届毕业设计2第一章概要11本课题的意义机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代科技的一个重要组成部分。汽车业的快速发展,车外型愈求美观流线,并由于汽车外板件要求完美无尘的冲压生产线也向高速化、高品质、自动化、柔性化方向发展。传统冲压生产过程中的手工操作、人工送料的生产方式已无法满足该行业的需要。机械手的积极作用正日益为人们所认识,其一,它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此,它能大大地改善工人的劳动条件,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此,受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合,应用得更为广泛。在我国,近代几年来也有较快的发展,并取得一定的成果,受到各工业部门的重视。12本文主要做的工作1问题提出在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了。机械手的设计与操作也显得日益重要。2系统设计的主要内容(1)拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形式来确定,它是整个设计的依据;(2)选择电气传动形式和电动机、电磁阀等执行机构;(3)选定PLC的型号;(4)编制PLC的输入/输出分配表或绘制输入/输出端子接线图;(5)根据系统设计的要求编写软件规格说明书,然后再用相应的编程语言(常用梯形图)进行程序设计;3课题分析机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作,按预定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置;本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由气压驱动,并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。机械手需要将工件从工作台甲移送至工作台乙上,其动作过程为下降,上升,右移,再下降,再上升,左移。这些动

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