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气动机械手升降臂结构设计毕业论文.doc

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气动机械手升降臂结构设计毕业论文.doc

北京信息科技大学毕业设计论文题目气动机械手升降臂结构设计,面板操纵式(有动力)点位示教部分控制软件设计学院机电工程学院专业机械设计制造及其自动化机电方向学生姓名班级/学号指导老师/督导老师起止时间I摘要本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,气动技术的特点,PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的技术参数。同时,设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构,设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统,对气压系统工作原理图的参数进行了了解,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,对机械手的面板操纵式(有动力)点位示教部分控制软件进行了设计。关键词工业机器人机械手气动可编程序控制器触摸屏示教IIAbstractThisthesisgivesabriefintroductionoftheconceptionofindustrialrobotanddomesticandoverseasdevelopmentofindustrialrobot,includingcomponentsandcategoriesofmanipulator,thecharacteristicsofthesystemofairpressuredrivetechniqueandPLC,andthefeaturesoftouchscreencalibration.Thisthesismakesageneraldesignationanddecidesthetechniqueparameterofmanipulator.Meanwhile,itdesignstheelevatorarmandRotaryarmstructureofmanipulatoraswellastheconstructionofthehandpart.Thisthesisfocusontheanalyzingoftheairpressuredrivesystemofmanipulatorandthestudyoftheairpressuresystemworkingprinciplediagramdatum,whichhelpsalottomakeaimprovementincharting.WiththehelpofPLCweattainthecontrollingofmanipulator.Inthisthesis,IchoosethepropertypeofPLC,workoutthemanipulationprogramofPLCcontrolleraccordingtotheworkingprogressofmanipulator,anddesignthemanipulationsoftwareofthemanipulationofControlpanelDynamicPointDemonstrationpart.KeywordsindustrialrobotmanipulatorairpressuredrivePLCtouchscreenDemonstrationIII目录摘要中文I英文II第一章绪论1.1工业机械手概述11.2机械手的组成和分类11.2.1机械手的组成11.2.2机械手的分类21.3PLC与触摸屏概述31.4国内外发展状况31.5课题的提出及主要任务41.5.1课题的提出41.5.2课题的主要任务5第二章机械手的设计方案2.1机械手的类型和自由度的选择62.2机械手的驱动方案设计62.3机械手的控制方案设计62.4机械手的手部结构方案确定62.5机械手的手臂结构方案设计62.6机械手的主要参数72.7机械手的技术参数列表7第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择,升降、回转气缸的设计与校核3.1夹持式手部结构93.1.1手指的形状和分类93.1.2设计时注意的问题93.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择93.2.1气缸的分类93.2.2升降缸的尺寸设计与校核113.2.3伸缩缸的选择163.3回转气缸的尺寸设计与校核16第四章气动系统设计20第五章机械手的PLC控制设计5.1可编程序控制器的选择215.2机械手可编程序控制器控制方案215.2.1系统简介21

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