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气动机械手升降臂结构设计毕业论文.doc

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气动机械手升降臂结构设计毕业论文.doc

北京信息科技大学毕业设计论文题目气动机械手升降臂结构设计,面板操纵式(有动力)点位示教部分控制软件设计学院机电工程学院专业机械设计制造及其自动化机电方向学生姓名班级/学号指导老师/督导老师起止时间I摘要本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,气动技术的特点,PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的技术参数。同时,设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构,设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统,对气压系统工作原理图的参数进行了了解,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,对机械手的面板操纵式(有动力)点位示教部分控制软件进行了设计。关键词工业机器人;机械手;气动;可编程序控制器;触摸屏;示教IIABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTANDDOMESTICANDOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOT,INCLUDINGCOMPONENTSANDCATEGORIESOFMANIPULATOR,THECHARACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEANDPLC,ANDTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONANDDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATORMEANWHILE,ITDESIGNSTHEELEVATORARMANDROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATORASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHANDPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATORANDTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWORKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUM,WHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINCHARTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATORINTHISTHESIS,ICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLC,WORKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCORDINGTOTHEWORKINGPROGRESSOFMANIPULATOR,ANDDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWORDSINDUSTRIALROBOT;MANIPULATOR;AIRPRESSUREDRIVE;PLC;TOUCHSCREEN;DEMONSTRATIONIII目录摘要中文I英文II第一章绪论11工业机械手概述112机械手的组成和分类1121机械手的组成1122机械手的分类213PLC与触摸屏概述314国内外发展状况315课题的提出及主要任务4151课题的提出4152课题的主要任务5第二章机械手的设计方案21机械手的类型和自由度的选择622机械手的驱动方案设计623机械手的控制方案设计624机械手的手部结构方案确定625机械手的手臂结构方案设计626机械手的主要参数727机械手的技术参数列表7第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择,升降、回转气缸的设计与校核31夹持式手部结构9311手指的形状和分类9312设计时注意的问题932升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择9321气缸的分类9322升降缸的尺寸设计与校核11323伸缩缸的选择1633回转气缸的尺寸设计与校核16第四章气动系统设计20第五章机械手的PLC控制设计51可编程序控制器的选择2152机械手可编程序控制器控制方案21521系统简介21

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