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自动上料机械手设计毕业论文.doc

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自动上料机械手设计毕业论文.doc

沈阳理工大学学士学位论文1绪论在现代工业自动化生产领域里,材料的搬运、机床的上下料、整机的装配等是十分重要的工作环节,而实现这些环节的自动化将大大提高生产效率,减少成本。用自动化机械代替人的工作可以减少事故的发生。工业机械手就是为了实现这些环节的自动化而设计的。自动化上下料装置是散乱的中小型工件毛坯经过定向机构实现定向排列,然后顺次地由上、下料机构把它送到机床或工作位置去,并把工件取走。如工件教大,形状复杂,很难实现自动定向,则往往通过人工定位后,再有上下料机构送到工作地点去。在成批大量生产中,尤其要求在生产率很高,机动工时很短的情况下,单纯的上下料装置很难满足要求,机械手就是在上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置。开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化。随着应用范围不断扩大,现已用来操作工具和完成一定工作,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高生产效率。目前我国研制使用的工业机械手大多数是属于专用机械手,仅有少量的通用机械手。由于通用机械手改变工作程序比较方便,特别适用于多品种、小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。这些装置在国外得到相当重视,到七十年代,其品种和数量都有很大的发展,并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。我所设计的是生产线用上料机械手。是为精锻机设计的配套自动送取锻料设备。属于圆柱坐标式,全液压驱动机械手,具有手臂升降,收缩,回转和手腕回转4个自由度,执行机构由手部,手腕,手臂伸缩机构,手臂升降机构,手臂回转机构组成。它开始工作是被加热的坯料由运输车送2到上料位置后,自动上料机械手3将热坯料搬运到立式精锻机1上锻打,其成品锻件由下料机械手4从立式精锻机上取下并送到转换机械手5上,转换机械手先把锻件翻转90成水平位置,由炳烷切割装置6将两端切齐,切割完毕,转换机械手的手臂再水平回转87,将锻件水平放置到下料运输装置7上,运送到车间外面的料仓库进行冷却。自动上料机械手3在此精锻生产线上可以完成取料、喂料和变换工位等动作。其配置如图。沈阳理工大学学士学位论文2自动上料机械手配置示意图沈阳理工大学学士学位论文31工业机械手的概述1.1、工业机械手的分类工业机械手目前在国内是专用机械手和通用机械手的统称。专用机械手是指附属于主机、动作程序固定,一般没有独立控制系统,只做专门用途的自动抓取或操作装

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