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工业液压机械手设计开题报告.doc

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工业液压机械手设计开题报告.doc

毕业论文开题报告题目:工业机械手设计姓名:学院:工学院专业:班级:学号:指导教师:职称:教授2005年6月8日1课题名称:工业机械手设计一、课题来源、课题研究的主要内容及国内外现状综述1.课题来源、课题研究的主要内容工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作,如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、驱动控制系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。2.国内外现状综述近20年来,机器人或机械手技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与液压技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;液压机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对液压技术提出了更多更高的要求;微电子技术的引入,促进了电-气比例伺服技术的发展;现代控制理论的发展,使液压技术从开关控制进入闭环比例伺服控制,控制精度不断提高;由于液压脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用,液压技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。自上世纪六十年代,机械手被实现为一种产品后,对它的开发应用也在不断发展,最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业(全自动生化分析仪),从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求,但在卫生领域的机械手因采用样品加单一酶试剂显色法,且采用滤光片结构设计,造成试剂价格昂贵,限制了产品市场的发展。随着技术的进步,机械手的设计已经实破了单一试剂

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