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无攀爬式全自动高空接线机器人结构设计开题报告.doc

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无攀爬式全自动高空接线机器人结构设计开题报告.doc

0毕业设计(论文)开题报告设计(论文)题目:无攀爬式全自动高空接线机器人结构设计院系名称:机电工程学院专业班级:机械08-4班学生姓名:导师姓名:开题时间:2012年2月27日指导委员会审查意见:签字:年月日11课题研究的目的和意义1.1设计目的无攀爬式全自动高空接线机器人是为实现无攀爬式全自动高空接线而设计的机器人装置。裸高压导线输电线路的备用导线高空接线,其绕线轨迹不规范、转子线圈的线径粗、折弯力较大、折弯运动空间受限等,给高空接线增加了难度,而多自由度的高空全自动绕线装置的研究是高空接线中亟待解决的瓶颈问题。本课题根据仿生学和机器人学的原理,运用常用的机械运动机构及其组合,实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动的全新自动绕线机器人的研究。1.2设计意义机器人可以代替人进行繁重、危险的劳动,显著减轻了工人的劳动强度和工作负担,大大改善了劳动条件,提高了劳动生产率和自动化水平。在高空裸导线的接线中,以前都需要操作人员攀高接线,劳动强度大、安全性不可靠;而无攀爬式全自动高空接线机器人能够代替工人进行高空作业,避免了工作中潜在的各种危险,同时提高了工作效率,并且减少了高压输电线路的电流损耗,也为低碳经济提供了一个新的探索方案。该设计经济实用性高,具有光明的发展前景。2文献综述2.1现状及分析裸高压导线输电线路的高空接线工作,一直是困扰高空作业人员的棘手问题,由于其危险性极大,作业条件艰难,仅靠人力很难做到,所以都是借助高空作业车的帮助来实现的。而高空作业车体积庞大且笨重,耗资巨大,而且在路况不好的地方很难行进,这就导致了很多地区的高空接线工作很难进行。近年来,越来越多的人致力于多自由度的高空全自动绕线装置的研究,试图找到一种简便、经济、安全、有效的方法,来解决这一难题。在一切追求人性化的今天,越来越多繁重、危险和高难度的工作,开始采用机器人(包括机械手)来代替人类完成。无论在国外还是国内,高空接线这种工作都已经考虑运用机器人技术。人类的很多不足都能够通过机器人来弥补,这样不仅节省了人力,而且降低了风险,同时也让机器人得到充分的利用。目前,无2攀爬式全自动高空接线机器人还没有真正投入使用,但由于其显著的优越性,即高效率、安全性高、经济性强等,正在被越来越多的专家学者研究试验,前景可观。本课题设计的无攀爬式全自动高空接线机器人主要实现高空握持导线、不规则的圆

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