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气动通用上下料机械手设计答辩稿.ppt

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气动通用上下料机械手设计答辩稿.ppt

•目录•1绪论•1.1机械手概述•1.2机械手的组成和分类•1.2.1机械手的组成•1.2.2机械手的分类•1.3国内外发展状况•1.4课题的提出及主要任务•1.4.1课题的提出•1.4.2课题的主要任务•2机械手的设计方案•2.1机械手的座标型式与自由度•2.2机械手的手部结构方案设计•2.3机械手的手腕结构方案设计•2.4机械手的手臂结构方案设计•2.5机械手的驱动方案设计•2.6机械手的控制方案设计•2.7机械手的主要参数•2.8机械手的技术参数列表•3手部结构设计•3.1夹持式手部结构•3.1.1手指的形状和分类•3.1.2设计时考虑的几个问题•3.1.3手部夹紧气缸的设计•3.2气流负压式吸盘•4手腕结构设计•4.1手腕的自由度•4.2手腕的驱动力矩的计算•4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩•5手臂结构设计•5.1手臂伸缩与手腕回转部分•5.1.1结构设计•5.1.2导向装置•5.1.3手臂伸缩驱动力的计•5.2手臂升降和回转部分•5.2.1结构设计•5.3手臂伸缩气缸的设计•5.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器•5.5手臂回转用液压缓冲器•6结论•参考文献•致谢•1绪论•1.1机械手概述•工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。•机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。•机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。•机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生

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