机器人腰转传动中消隙设计毕业论文.doc

摘要为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计，保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。关键词：机器人，总体设计，腰部结构设计，消隙设计1ThewaiststructuraldesignofarticulatedrobotAbstractInordertoincreaserobotstransmissionprecision,meetsthepracticalworkneeds,thistopiccarriedontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign.Accordingtorobotsworkrequirementandtheuniquefeature,havecarriedonrobotssystemdesign,haddeterminedrobotsexternaldimensionsandtheworkingspace,havedrawnuptherobotvariousjointsoveralltransmissionplan,hascarriedonthedetaileddesigntotherobotwaistjointstructure,hasarrangedtheelectricalmachineryandthegearreasonably,haddeterminedalllevelsoftransmissionparameter,distinguishedthecountergearandtheaxishascarriedonthedetaileddesigncalculationandhascarriedontheexamination.Finallyusedthebiplatethingearwrongtoothtoadjustthecracklawtocarryontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign,theguaranteetransmissionaccuracy.Itinthestructuresimple,theefficiencyalsohasprovidedtheconvenientconditionforitinthelaterpromotionandtheapplication.Keyword:robot,systemdesign,waiststructuraldesign,disappearsthecracktodesign目录1绪论.12机器人总体结构设计.12.1确定基本技术参数.12.1.1机械结构类型的选择.12.1.2额定负载.22.1.3工作范围.22.1.4操作机的驱动系统设计.32.2机器人本体结构设计.43机器人腰部结构设计.63.1电机的选择.73.2计算传动装置的总传动比和分配各级传动比.83.3轴的设计计算.83.3.1计算各轴转速、转矩和输入功率.93.3.2确定三根轴的具体尺寸.93.4确定齿轮的参数.143.4.1选择材料.143.4.2压力角的选择.143.4.3齿数和模数的选择.143.4.4齿宽系数d.143.4.5确定齿轮传动的精度.153.4.6齿轮的校核.164拉簧消隙设计.194.1消隙拉簧设计原则.204.2设计步骤.205结论.23致谢.24参考文献.2511绪论机器人是现代一种典型的光机电一体化产品，机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能、等多个学科。机器人从出现到现在的短短几十年中，已经广泛应用于国民经济的各个领域，在现代工业生产中，机器人已经人类不可缺少的好帮手；在航空航天、海底探险中，机器人更是能完成人类难以完成的工作。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已不仅仅局限于工业领域的应用，它还将发展成具有人类智能的智能型机器人，具有一定的感觉思维能力和自主决策能力。在机器人要腰部传动中，理论上一对齿轮在啮合时应该无侧隙，但实际上为了补偿由于制造、安装误差及温度变化而引起的尺寸变化，以防止被卡死，在轮齿非工作面间必须有一定的齿侧间隙，此间隙在进给系统反向时就会产生空程误差.因此通过对弹簧消隙方法的分析，明确了齿轮消隙机构的本质，即给啮合齿轮加载力矩。基于这一原理下从而减小或消除空程误差，提高机器人传动精度。2机器人总体结构设计2.1确定基本技术参数2.1.1机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的6个自由度，可以有不同的运动组合，根据本课题可以将其设计成以下五种方案：a.圆柱坐标型这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。b.直角坐标型直角坐标型工业机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。c.球坐标型又称极坐标型，它由两个转动和一个直线移动所组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一个球形，它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构复杂。d.关节型关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂间