轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc

摘要本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。关键词：机械手，液压传动，液压缸ThedesignoflightstablemotiontransportsmanipulatorAbstractInthispaperIwilldesignanindustrialrobotwiththreeDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Thisarticlesystemelaborationindustrymanipulatorsdesigntheoryandmethod.Thecomprehensiveexhaustivediscussionhastransportedmanipulatorshand,thewrist,thearm，thefuselageandsoon,whichthemajorstructuraldesigncomputation.thenchooseproperdrivemethodandtransmissionmethod,buildingthemechanicalstructureoftherobot.KEYWORDS:manipulator，hydraulicpowertransmission，Hydrauliccylinder目录1绪论11.1机械手的简史11.2机械手的分类11.3机械手的组成11.3.1执行机构21.3.2驱动机构21.3.3控制系统32机械手的总体设计方案32.1数据参考32.2机械手工作要求32.3机械手坐标形式选择43机械手的手部设计计算43.1选择手抓的类型及夹紧装置43.2夹紧力与驱动力的计算53.3手抓夹持范围计算83.4机械手手抓夹持精度的分析计算84机械手的臂部设计计算94.1臂部设计的基本要求104.2手臂的典型运动机构114.3臂部设计计算114.3.1做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力114.3.2液压缸的工作压力和结构的确定135机械手机身的设计计算145.1机身的整体设计145.2机身回转机构的设计计算155.2.1回转驱动力矩的计算155.2.2回转油缸尺寸的初步确定165.3机身升降机构的设计计算175.3.1手臂偏重力矩的计算175.3.2升降不自锁的条件分析计算185.4臂做升降运动液压缸驱动力的计算185.5升降液压缸尺寸确定186液压回路的设计及分析197总结20致谢20参考文献21