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12KG下料机械手设计说明书.doc

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12KG下料机械手设计说明书.doc

毕业设计(论文)说明书题目12KG下料机械手设计学生系别机电工程系专业班级学号指导教师目录摘要3第一章绪论511工业机械手的设计目的512工业机械手在生产中的作用613工业机械手的分类614工业机械手的组成715工业机械手的技术发展方向716工业机械手的设计的内容8第二章手部的设计821手部的功能、分类822夹钳式手部设计的基本要求923夹钳式手部的计算与分析9第三章手臂的设计计算1331手臂作升降运动的液压缸驱动力计算1332确定液压缸的结构尺寸1633缸盖螺钉的计算18第四章手臂回转液压缸的设计计算2041手臂回转时所需要的驱动力矩2042回转缸内径D的计算2243缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算24第五章驱动系统2951机械手驱动系统的选择2952液压驱动系统3052计算和选择液压元件32第六章电气控制系统3861电气控制系统简介3862机械手的电气控制39参考文献40致谢41摘要机械手是模仿人的手部动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中,以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业,因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成,智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇是按照给定的设计参数,完成了机械手的设计计算,通过计算,确定了机械手夹紧缸和升降缸的活塞直径和活塞行程及回转缸的结构尺寸、按照有关参考资料和设计任务书的要求,完成了机械手的总体布置和设计。根据设计计算的过程,分手部,手臂伸缩,手臂回转,驱动系统,电气系统介绍了12KG下料机械手设计过程并编写了毕业设计说明书一份。关键词机械手执行机构驱动系统控制系统电气系统ABSTRACTTHEMANIPULATORISTHEINDUSTRYROBOTIMPORTANTCONSTITUENT,ITMAYBECALLEDTHEINDUSTRYROBOTINVERYMANYSITUATIONSTHEINDUSTRYROBOTISTHECOLLECTIONMACHINERY,ELECTRONIC,THECONTROL,THECOMPUTER,THESENSOR,THEARTIFICIALINTELLIGENCEANDSOONTHEMULTIDISCIPLINARYADVANCEDTECHNOLOGYTOABODYMODERNMANUFACTURINGINDUSTRYIMPORTANTAUTOMATIONEQUIPMENTTHEMANIPULATORIMITATESPERSONSHANDMOVEMENT,ACCORDINGTOASSIGNSTHEPROCEDURE,THEPATHANDTHEREQUESTREALIZATIONAUTOMATICALLYCAPTURES,THETRANSPORTINGANDTHEOPERATIONAUTOMATICDEVICEITSPECIALLYISINTHEHIGHTEMPERATURE,THEHIGHPRESSURE,THEMULTIDUST,FLAMMABLE,EXPLOSIVE,RADIOACTIVEANDSOONINTHEADVERSECIRCUMSTANCE,ASWELLASISUNWIELDY,MONOTONOUSLY,INTHEFREQUENTOPERATIONREPLACESTHEPERSONWORK,THEREFOREOBTAINSDAYBYDAYTHEWIDESPREADAPPLICATIONTHEMANIPULATORGENERALLYBYTHEIMPLEMENTINGAGENCY,THEACTUATIONSYSTEM,THECONTROLSYSTEMANDTHEDETECTORSETTHREEMAJORPARTISCOMPOSED,THEINTELLIGENTMANIPULATORALSOHASTHEFEELINGSYSTEMANDTHEINTELLIGENTSYSTEMTHISISACCORDINGTOTHEMAINTECHNICALSPECIFICATIONANDTHEREQUESTWHICHASSIGNS,DIVIDESTHEHAND,THEARMEXPANDSANDCONTRACTS,THEARMROTATION,THEACTUATIONSYSTEM,THEELECTRICALSYSTEMINTRODUCEDTHE8KGYUMMYTREATSMANIPULATORDESIGNSTHEPROCESSKEYWORDSMANIPULATORIMPLEMENTINGAGENCYACTUATIONSYSTEMCONTROLSYSTEMELECTRICALSYSTEM

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