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平衡臂机械手的设计之PLC逻辑顺序控制和液压系统设计说明书.doc

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平衡臂机械手的设计之PLC逻辑顺序控制和液压系统设计说明书.doc

1平衡臂机械手的设计之PLC逻辑顺序控制和液压系统设计目录1ABSTRACT1摘要1第一章前言411工业机器人4111工业机器人简介4112世界机器人的发展4113我国工业机器人的发展512工业机械手6121简史6122应用简况7123国内外机械人发展趋势713机械手的组成和分类9131机械手的组成9132机械手的分类1114本课题研究的主要内容及意义11141课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求11142重点研究的问题11143本次设计的意义11第二章机械手机械结构的设计计算1221机械手机构的分析与设计12211机械手的自由度12212坐标形式13213机械手的机构简图以及部件尺寸13214机械手总体方案的比较15第三章平衡臂机械手总体设计方案1531机械手总体系统的设计1532液压机械手液压系统的工作原理1533液压系统的组成原理1634液压传动机械手的特点1635机械手的动作顺序1736平衡臂机械手总体布局方案的确定18第四章液压系统的设计1841液压系统控制回路的比较选择1842液压系统工作原理图2043液压系统执行元件的比较选择21244液压系统动力装置的计算选择22441大臂上双作用活塞式油缸的流量计算及驱动泵的要求22442带动手部夹紧油缸的流量计算及驱动泵的要求23443水平伸缩油缸的流量计算及驱动泵的要求24424驱动泵和驱动电机的选择2645液压系统控制装置的计算选择2646液压系统辅助装置的计算选择2747集中配置液压装置28471液压泵站的集成配置29472液压控制装置的集成配置29第五章PLC控制回路的设计3151电磁铁动作顺序3152电气控制原理图3253现场器件与PLC内部等效继电器对照表3554PLC与现场器件的实际连接图3655梯形图3756指令程序38结束语42参考文献433平衡臂机械手的设计之PLC逻辑顺序控制和液压系统设计摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的

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