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平衡臂机械手的设计之总体设计及基础设计说明书.doc

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平衡臂机械手的设计之总体设计及基础设计说明书.doc

1目录第一章绪论411国内外机械手综述4111简史4112应用简况512机械手的组成和分类5121机械手的组成5122机械手的分类713本课题研究的主要内容及意义7131课题平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求7132重点研究的问题8133主要技术指标8134本次设计的意义8第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算921机械手机构的分析与设计9211机械手的自由度9212坐标形式10213机械手的机构简图以及部件尺寸10第三章平衡臂机械手总体设计方案1231机械手总体系统的设计1232液压机械手液压系统的工作原理1233液压系统的组成原理1234液压传动机械手的特点1335机械手的动作顺序1436液压系统工作原理图1437控制方式选择1538平衡臂机械手总体布局方案的确定16第四章平衡臂机械手总体设计及计算1841地基基础的设计计算1842主轴的设计及强度校核19421主轴部件的基本要求19422轴的设计计算20422轴的校核21423轴上花键的校核23第五章大臂驱动的设计计算2451大臂的驱动力矩的计算2452回转缸的驱动力矩计算2553缸盖的强度计算2654大手臂做升降运动时所需的驱动力2755驱动油缸的计算28第六章轴承的校核2961第一对轴承2962第二对轴承2963第三对轴承292第七章箱体的设计计算3071箱体支架的结构形式和材料3072铸铁箱体主要结构尺寸和关系30第八章油管的布局32第九章电机的选择与安装3391选择驱动电机3392电机与泵组的安装方式33设计总结34参考文献35附录一英文文摘翻译错误未定义书签。附录二英文文摘原文错误未定义书签。3平衡臂机械手的设计之总体设计及基础摘要论文模仿平衡臂机械手的基本功能和设计思路,根据给定的规定动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成了机械手的设计,并绘制必要的零部件图和装配图,其中包括机器装置的原理方案构思和拟定;原理方案的实现、传动方案的设计;主要结构的设计简图;设计计算与说明;控制油路系统的设计。工业机械手设计的主要技术关键问题为夹持机构的夹紧与翻转;行程机构的转向与伸缩;提升机构的提升;控制油路系统的设计。关键词平衡臂工业机械手手爪伸缩油缸转动油缸SUMMARYTHETHESISDEPLOYSTHEBASICFUNCTIONANDTHEWAYOFDESIG

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