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平面关节型机械手设计说明书.doc

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平面关节型机械手设计说明书.doc

平面关节型机械手设计1目录设计要求1摘要2第1章总体设计2第2章手指设计4第3章移动关节设计6第4章小臂设计8第5章大臂设计12第6章机身设计16翻译17鸣谢22参考文献22成绩评定23设计要求一、通过设计平面关节型机械手,培养综合运用所学知识,分析问题和解决问题的能力。有关资料上下料搬运机械手,3个自由度,平面关节型;需要搬运的工件环类零件,内孔直径50MM;高150MM,厚10MM,(只能从内孔夹持工件),材料40钢,将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上,(两输送线距离为25M,高度差04M)。要求设计方案和计算正确,叙述清楚,图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。平面关节型机械手设计2二、图纸1机械手机构简图2工作空间投影图3机械手传动原理图4机械手装配图5零件图三、实习1本校机械实验室组装各类机械手模型。2学习工业机械人设计方面知识。四、参考书1工业机器人设计周伯英机械工业出版社19952机器人机械设计龚振帮电子工业出版社19953机构设计(日)藤森洋三机械工业出版社19904机械手图册(日)加藤一郎上海科技出版社19895机械设计图册(5)成大先化学工业出版社1999五、进度3月24日到4月25日实习,拟订设计方案4月264日到5月3日机械手传动原理图5月4日到5月17日机械手装配图5月18日到5月24日零件图5月25日到6月1日写说明书平面关节型机械手设计摘要平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。关键词机械手轴承汽缸ABSTRACTSELECTIVECOMPLIANCEASSEMBLYROBOTARMHAVETWOSLEWJOINTSAND平面关节型机械手设计3ONEMOVEJOINTS,TWOSLEWJOINTSCONTROLTHEMOVINGOFTHEFRONTANDBACKLEFTANDRIGHTTHEMOVEJOINTSCONTROLTHEMOVINGOFUPANDDOWNTHEWORKROOMASWORKROOMDRAWINGTHEVERTICALSECTIONISARECTANGLESLEWTHEHIGHOFTHEVERTICALSECTION

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