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平面关节型机械手设计说明书.doc

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平面关节型机械手设计说明书.doc

平面关节型机械手设计-1-目录设计要求…………………………………………………1摘要………………………………………………………2第1章总体设计………………………………………2第2章手指设计………………………………………4第3章移动关节设计…………………………………6第4章小臂设计………………………………………8第5章大臂设计………………………………………12第6章机身设计………………………………………16翻译……………………………………………………17鸣谢……………………………………………………22参考文献………………………………………………22成绩评定………………………………………………23设计要求一、通过设计平面关节型机械手,培养综合运用所学知识,分析问题和解决问题的能力。有关资料:上下料搬运机械手,3个自由度,平面关节型;需要搬运的工件:环类零件,内孔直径50mm;高150mm,厚10mm,(只能从内孔夹持工件),材料40钢,将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上,(两输送线距离为2.5m,高度差0.4m)。要求:设计方案和计算正确,叙述清楚,图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。平面关节型机械手设计-2-二、图纸:1.机械手机构简图2.工作空间投影图3.机械手传动原理图4.机械手装配图5.零件图三、实习:1.本校机械实验室组装各类机械手模型。2.学习工业机械人设计方面知识。四、参考书:1.《工业机器人设计》周伯英机械工业出版社19952.《机器人机械设计》龚振帮电子工业出版社19953.《机构设计》(日)藤森洋三机械工业出版社19904.《机械手图册》(日)加藤一郎上海科技出版社19895.《机械设计图册》(5)成大先化学工业出版社1999五、进度:3月24日到4月25日实习,拟订设计方案4月264日到5月3日机械手传动原理图5月4日到5月17日机械手装配图5月18日到5月24日零件图5月25日到6月1日写说明书平面关节型机械手设计[摘要]平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。关键词:机械手轴承汽缸[Abstract]SelectiveComplianceAsse

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