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气动通用上下料机械手设计说明书.doc

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气动通用上下料机械手设计说明书.doc

XX大学200X届毕业设计说明书第I页共Ⅱ页目录1绪论111机械手概述112机械手的组成和分类2121机械手的组成2122机械手的分类413国内外发展状况614课题的提出及主要任务8141课题的提出8142课题的主要任务92机械手的设计方案1021机械手的座标型式与自由度1022机械手的手部结构方案设计1023机械手的手腕结构方案设计1024机械手的手臂结构方案设计1025机械手的驱动方案设计1126机械手的控制方案设计1127机械手的主要参数1128机械手的技术参数列表113手部结构设计1431夹持式手部结构14311手指的形状和分类14312设计时考虑的几个问题14313手部夹紧气缸的设计1532气流负压式吸盘184手腕结构设计2141手腕的自由度2142手腕的驱动力矩的计算21XX大学200X届毕业设计说明书第II页共Ⅱ页421手腕转动时所需的驱动力矩215手臂结构设计2551手臂伸缩与手腕回转部分25511结构设计25512导向装置26513手臂伸缩驱动力的计2652手臂升降和回转部分27521结构设计2753手臂伸缩气缸的设计2854手臂伸缩、升降用液压缓冲器3155手臂回转用液压缓冲器326结论33参考文献34致谢36摘要本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,进行了总体方案设计,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构;设计了机械手的手臂结结构;设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上下料,机械手,气缸。XX大学200X届毕业设计说明书第III页共Ⅱ页MECHANICALSTRUCTURALDESIGNOFAIRPRESSUREDRIVEUPPERANDLOWERMATERIALMANIPULATORABSTRACTATFIRST,THEPAPERINTRODUCESTHECONCEPTIONOFTHEINDUSTRIALROBOTANDTHEINFORMATIONOFTHEDEVELOPMENTBRIEFLYWHATSMORE,THEPAPERACCOUNTSFORBACKGROUNDANDTHEPRIMARYMISSIONOFTHET

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