会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

   首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

气动通用上下料机械手设计说明书.doc

  • 资源星级:
  • 资源大小:507.17KB   全文页数:39页
  • 资源格式: DOC        下载权限:注册会员/VIP会员
您还没有登陆,请先登录。登陆后即可下载此文档。
  合作网站登录: 微信快捷登录 支付宝快捷登录   QQ登录   微博登录
友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

气动通用上下料机械手设计说明书.doc

XX大学200X届毕业设计说明书第I页共Ⅱ页目录1绪论..............................................................................................................................11.1机械手概述................................................................................................................11.2机械手的组成和分类................................................................................................21.2.1机械手的组成........................................................................................................21.2.2机械手的分类........................................................................................................41.3国内外发展状况........................................................................................................61.4课题的提出及主要任务............................................................................................81.4.1课题的提出............................................................................................................81.4.2课题的主要任务....................................................................................................92机械手的设计方案....................................................................................................102.1机械手的座标型式与自由度..................................................................................102.2机械手的手部结构方案设计..................................................................................102.3机械手的手腕结构方案设计..................................................................................102.4机械手的手臂结构方案设计..................................................................................102.5机械手的驱动方案设计..........................................................................................112.6机械手的控制方案设计..........................................................................................112.7机械手的主要参数..................................................................................................112.8机械手的技术参数列表..........................................................................................113手部结构设计............................................................................................................143.1夹持式手部结构......................................................................................................143.1.1手指的形状和分类..............................................................................................143.1.2设计时考虑的几个问题......................................................................................143.1.3手部夹紧气缸的设计..........................................................................................153.2气流负压式吸盘......................................................................................................184手腕结构设计............................................................................................................214.1手腕的自由度..........................................................................................................214.2手腕的驱动力矩的计算..........................................................................................21XX大学200X届毕业设计说明书第II页共Ⅱ页4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩..............................................................................215手臂结构设计............................................................................................................255.1手臂伸缩与手腕回转部分.....................................................................................255.1.1结构设计..............................................................................................................255.1.2导向装置..............................................................................................................265.1.3手臂伸缩驱动力的计..........................................................................................265.2手臂升降和回转部分.............................................................................................275.2.1结构设计..............................................................................................................275.3手臂伸缩气缸的设计.............................................................................................285.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器.............................................................................315.5手臂回转用液压缓冲器.........................................................................................326结论............................................................................................................................33参考文献..........................................................................................................................34致谢..................................................................................................................................36摘要本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,进行了总体方案设计,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构设计了机械手的手臂结结构设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上下料,机械手,气缸。XX大学200X届毕业设计说明书第III页共Ⅱ页MechanicalStructuralDesignofAirPressureDriveUpperandLowerMaterialManipulatorAbstractAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforbackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefreedegreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,andanalyzestheerroroftheorientationofthefingers.thepaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.thepaperdesignsthestructureofthearm,anddesignsthehydraulicpressurebufferwhenthemanipulatorsarmflexes,ascend,descendandwheels.Keywordsupperandlowermaterial,manipulator,aircylinder.XX大学200X届毕业设计说明书第1页共36页1绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用1。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的程序控制通用机械手,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用2。

注意事项

本文(气动通用上下料机械手设计说明书.doc)为本站会员(tuzhidiguo)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

[email protected] 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5