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管道爬行器的研究与设计说明书.doc

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管道爬行器的研究与设计说明书.doc

1本科毕业论文(设计)论文题目:管道爬行器的研究与设计学生姓名:所在院系:机电学院所学专业:机械设计制造及其自动化导师姓名:完成时间:2摘要本课题是在对管道爬行器的结构和运动研究分析的基础上。本次设计在Solidworks的基础上构建管道爬行器的若干套三维造型,然后依据要求进行选择。最终方案采用列车连接结构,伸缩结构和“伞”型结构,以适应管道内部的弯道和大范围内径变化管道。通过电气控制,使各电机顺序动作以完成通过十字型和丁字型等较复杂的管道,通过新型吊环的调节始终保持摄像装置与水平面的平行。对管道爬行器的控制要求,采用常规的电气控制分析方法设计电气部分的控制电路,最终方案采用人工控制电机的顺序动作进行管道内的转弯,里程计反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。为研究管道爬行器打下了一定的基础。关键词:自适应性,伸缩结构,内径变化,新型吊环,Solidworks3TheresearchanddesignofpipingcrawlrobotAbstractThequestionfordiscussionbaseonthestructureofpipingcrawlrobotan-dthemovinginvestigation analyze.ThisprojectbasesonSolidworkstoconcei-vesome3Dsculptofcrawlr-obot,thenbyrequestioncarrythroughchoose.Thefinalschemeadoptthestructureabouttrainandflexstructureandumbrellastructure,forthesakeofadaptingtothepipelinethatcanchangeradiusingr-eatrange.Andsucceedoverpassingcrossmodelandt-shapedmodelcomplicatedpipingbythesequentially-operationoftheelectricmotor,andalwayscankeepparallelstatebetweenvidiconsettingandhorizontalgebyadjustingbythenewfiyingringssystem.Gavetherequ

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