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自行走轮椅设计说明书.doc

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自行走轮椅设计说明书.doc

南昌航空大学科技学院学士学位论文1目录1绪论211国内外发展情况412设计内容513设计思路52系统方案721机械系统方案722控制方案923总体方案103机械结构计1131链条的传动设计1132电动机的选用1133驱动电路设计124控制系统设计1341控制系统软件设计145总结1451设计总结1452展望14参考文献15附录18致谢19南昌航空大学科技学院学士学位论文2摘要为实现高性能和低成本的自行走轮椅,开发了全数字自行走轮椅控制器;采用先进的无速度传感器测速技术,设计了带电流补偿的电压负反馈加负载不平衡补偿的双电机协调控制方案。驱动部分采用有刷幅条电机的后轮驱动。幅条电机传动具有转矩大、噪音低、效率高、耗电少、寿命长、绿色环保等优点,克服了链传动噪声大、冲击大、传动不平稳等缺点,且外观新颖,控制部分采用采用平等四边形连杆机构,结构简单,并实现了大角度的转向控制和两轮同步运动,同时增加轮椅在行进中的稳定性,而且起到防倒的功能,遇上下坡也能自主掌控,安全性高;制动部分采用特制的涨刹机构,达到前后手柄都可以制动,安全性高。给出了软硬件结构和单元电路的设计及参数选择方法;分析了操纵杆工作原理;给出了轮椅速度和运动方向信息合成计算公式和提高运行舒适度的S曲线生成策略。关键词自行走轮椅;控制器;双电机;协调控制;S曲线;误差检测;幅条电机;连杆机构;涨刹机构;电动控制;辅助装置AUTOMATICWALKAWHEELCHAIRABSTRACTTOACHIEVEHIGHPERFORMANCEANDLOWCOSTTOWALKTHEWHEELCHAIR,DEVELOPEDBYDIGITALCONTROLLER;WALKWHEELCHAIRS,USINGADVANCEDSPEEDSENSORLESSSPEEDTECHNOLOGY,DESIGNWITHTHECURRENTCOMPENSATIONVOLTAGEFEEDBACKANDCOMPENSATIONOFUNBALANCEDLOADMOTORCOORDINATIONCONTROLSCHEMEDRIVINGPARTADOPTSABRUSHPAINTINGOFTHEREARWHEELDRIVE南昌航空大学科技学院学士学位论文3MOTORTHEPICTUREHASGREATTORQUEMOTORDRIVE,LOWNOISE,HIGHEF

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