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运送铝活塞铸造毛坯机械手设计说明书.doc

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运送铝活塞铸造毛坯机械手设计说明书.doc

运送铝活塞铸造毛坯机械手设计1目录中文摘要1ABSTRACT1第1章绪论211工业机器人简介212工业机器人的发展2第2章工业机器人的总体设计321工业机器人的组成及各部分关系概述322工业机器人的设计分析3221设计要求3222总体方案拟定3223工业机器人主要技术性能参数4第3章工业机器人的机械系统设计531工业机器人的运动系统分析5311机器人的运动概述5312机器人的运动过程分析632工业机器人的执行机构设计7321末端执行机构设计73211设计时要注意的问题73212总体结构设计73213液压油缸的选择和夹紧力的校验83214弹性爪的强度校验10322手臂机构的设计103221手臂的设计要求103222伸缩液压油缸的选择113223活塞杆的强度校核11323腰部和基座设计133231结构设计133232步进电机的选取133233轴承的选取163234齿轮的选取17第4章工业机器人的计算机控制系统概述1841工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求1842计算机控制系统的设计方案1843硬件电路的组成19运送铝活塞铸造毛坯机械手设计244电路接口说明19第5章工业机器人运行时应采取的安全措施2151安全要求2152实施方法21总结22鸣谢23参考文献24中文摘要在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕或称为手臂的主机身和机身端部的工具通常是某些类型的夹持器组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词手臂;夹持器;工业机器人ABSTRACTINDUSTRIALLY,AUTOMATICCONTROLSYSTEMSAREFOUNDINNUMEROUSAPPLICATIONS,SUCHASAUTOMATIONMACHINETOOLCONTROL,COMPUTERSYSTEMSANDROBOTICSINDUSTRIALROBOTSARERELATIVELYNEWELECTROMECHANICALDEVICESTHATAREBEGINNINGTOCHANGETHEAPPEARANCEOFMODERNINDUSTRYAPHYSICALROBOTISNORMALLYCOMPOSEDOFAMAINFRAMEORA

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