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钢结构检测用攀行机器人设计 论文.doc

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钢结构检测用攀行机器人设计 论文.doc

钢结构检测用攀行机器人设计1目录1绪论111本课题的提出和研究意义112国内外机器人的研究和发展状况213机器人的基本结构及其分类414本论文主要研究内容52钢结构检测用攀行机器人总体方案设计621机器人任务要求和机械系统622机器人结构的设计823传动系统设计1224驱动性能分析与方案设计1625控制系统方案设计193机器人参数的计算2131机器人的机身重量2132选择步进电机型号2133齿轮传动设计2234轴的设计2635键的校核3036密封与润滑3137机身结构尺寸的设计314电磁脚的设计分析315机器人的检测方案3351电涡流式传感器3352高频式电涡流式传感器336控制分析35结论36参考文献37致谢38钢结构检测用攀行机器人设计2摘要随着机器人技术的发展,机器人价值的不断提高,其应用领域不断扩展,人们要求机器人所完成的任务也越来越复杂,如高层建筑物的表面检测工作,制造过程的复杂装配作业、空间站的维修、海洋勘探以及有害废料的清理等。这些都是人力所不能完成的。本论文针对钢材料建筑物的表面检测工作,采用机器人来代替人力进行高空危险作业,研究一种用于钢结构表面检测用的攀行机器人,论文结合攀行检测机器人的设计,对机器人技术进行了具体的分析,提出了机器人的整体结构,回转机构和前进结构的设计方案。本文结合工作的实际情况,针对如何实现机器人攀行以及在对材料表面进行检测工作中出现的问题,参考近几年机器人技术研究和发展的状况,在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上,对钢结构检测用攀行机器人的整体机械结构、传动系统和驱动装置进行了分析和设计,提出了一套整体结构设计和传动方案。采用伸缩前进的机械结构形式,这种方式能够提高机器人前进的稳定性和操作的灵活性,并对机器人的前进机构,回转机构,升降机构、脚部进行了设计,采用步进电机进行驱动,从而实现机器人的运动。通过以上各部分的工作,得出了结构简单、实用性高、能够实现钢结构的检测用机器人的整体设计方案和执行部件的结构设计,并且对其他类型机器人系统的设计也有一定的借鉴价值。关键词钢结构;机器人;检测;结构设计;钢结构检测用攀行机器人设计3ABSTRACTALONGWITHTHEROBOTTECHNICALDEVELOPMENT,THEVALUEOFTHEROBOTCONTINUOUSLYRAISES,ITSAPPLICATI

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