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钢结构检测用攀行机器人设计 论文.doc

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钢结构检测用攀行机器人设计 论文.doc

钢结构检测用攀行机器人设计1目录1.绪论…………………………………………………………………………….......11.1本课题的提出和研究意义…………………………………………………11.2国内外机器人的研究和发展状况………………………………………….21.3机器人的基本结构及其分类……………………………………………….41.4本论文主要研究内容……………………………………………………….52.钢结构检测用攀行机器人总体方案设计………………………………………...62.1机器人任务要求和机械系统……………………………………………….62.2机器人结构的设计………………………………………………………….82.3传动系统设计……………………………………………………………...122.4驱动性能分析与方案设计………………………………………………...162.5控制系统方案设计………………………………………………………...193.机器人参数的计算……………………………………………………………….213.1机器人的机身重量………………………………………………………...213.2选择步进电机型号………………………………………………………...213.3齿轮传动设计…………………………………………………………...…223.4轴的设计…………………………………………………………………...263.5键的校核…………………………………………………………………...303.6密封与润滑………………………………………………………………...313.7机身结构尺寸的设计……………………………………………………...314.电磁脚的设计分析……………………………………………………..………..315.机器人的检测方案……………………………………………………………….335.1电涡流式传感器…………………………………………………………...335.2高频式电涡流式传感器………………………………………………...…336.控制分析………………………………………………………………………….35结论………………………………………………………………………………….36参考文献………………………………………………………………………….....37致谢…………………………………………………………………

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