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高楼清洗机机电系统设计说明书.doc

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高楼清洗机机电系统设计说明书.doc

黑龙江工程学院本科生毕业设计本科学生毕业设计高楼清洗机机电系统设计系部名称机电工程学院专业班级机械设计制造及其自动化0812学生姓名指导教师职称讲师黑龙江工程学院二○一二年六月黑龙江工程学院本科生毕业设计TheGraduationDesignforBachelorsDegreeDesignofMechanicalandElectricalSystemoftheWashingMachineCandidateJinPengSpecialtyMechanicalDesignandManufacturingAutomationClass0812SupervisorLecturer.GuoShaowenHeilongjiangInstituteofTechnology201206Harbin黑龙江工程学院本科生毕业设计摘要近年来,随着社会的发展,楼层越来越高,使用玻璃幕墙的楼房也越来越多,避免清洗时一个很重要的问题,传统的方式多数为人工,或者是采用电缆从楼顶将机器人吊下,工作效率偏低,危险性高,于是清洗用爬壁机器人应运而生,本文的任务就是设计一种能够在壁面上吸附行走的清洗机器人。本文在简单介绍清洗机器人的国内外研究现状的基础上,基于二维软件CAD对四轮式风压吸附清洗机器人的本体机构进行了设计,对一些关键部分进行了设计计算及校核计算,重点是爬壁机器人的移动结构、吸附结构和驱动系统的设计计算。本文设计的清洗机器人采用四轮式小车形状结构,结构简单采用风压吸附方式,利用螺旋桨对空气的压缩所产生的压力将机器人压在物体表面,避免了清晰机器人对壁面的局限,降低了控制难度清洗机主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成采用无人化清洗,自动清洗,自动供水,自动供清洗液,单片机系统控制,操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作,而且在清洗过程中,清洗机能够自动进行边缘识别,可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗采用后轮驱动,一个电机驱动两个后轮,后轮带动前轮完成机器人的行走,使用直齿圆柱齿轮传动装置作为减速器采用楼顶供电机器人可以在水平面或者垂直表面直线行走。本机的清洗效率较高,清洗效果良好。关键词清洗机器人减速器设计风压吸附单片机控制齿轮机构电机控制刷洗Ⅰ黑龙江工程学院本科生毕业设计ABSTRACTInrecentyears,withthedevelopmentofsociety,moreandmorefloors,withglasscurtainwallbuildingmoreandmoretoavoidcleaningaveryimportantissue,mostofthetraditionalwayofartificial,oracablefromthetopofthebuildingwillbeusedundertheroboticcrane,lowefficiency,highrisk,thencleanedwithawallclimbingrobotcameintobeing,thistaskistodesignawalkontheadsorptiontothewallclimbingrobotforcleaning.Thispaperbrieflywallclimbingrobotbasedontheresearchstatus,basedon2Dsoftware,CAD,fourwheelvacuumonwallclimbingrobotbodybodiesweredesigned,carriedoutonsomekeysatisfiedwiththedesigncalculationandcheckingterms,focusingonthemobileclimbingrobotstructure,adsorptionstructureanddrivesystemdesignandcalculation.Thisdesignedwallclimbingrobotcarwithfourwheeltypeshapeofthestructure,simplestructureBypressureadsorption,robotusingthepressuregeneratedbythepropelleronthecompressedairpressureinthesurface,avoidingtheclearlimitationsoftherobotonthewall,reducingthedifficultyofcontrolWashingmachineissuspendedbyaservosystem,cleaninghostandconsistsofcomputercontrolsystemThecleaningoftheunmanned,automaticcleaning,automaticwatersupplyforautomaticwashingliquid,singlechipcontrolsystem,operatingonlythroughthekeyboardtomanipulatetheworkofthewashingmachineinthecleaningprocess,thewashingmachinetoautomaticedgerecognition,accordingtothebuildingfloorwashforverticalorhorizontalwashRearwheeldrive,amotortodrivethetworearwheels,rearwheeldrivethefrontwheelstocompletetherobottowalk,useofthespurgeartransmissiondeviceasreducerRoofsupplyrobotwalkastraightlinecanbehorizontalorverticalsurface.Thehigherthecleaningefficiencyofthemachineagoodcleaningeffect.KeywordsCleaningRobotReducerDesignPressureAdsorptionModeMCUControlGearmechanismMotorcontrolScrubⅡ

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