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基于LMI的单级倒立摆 鲁棒控制器设计 毕业论文.doc

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基于LMI的单级倒立摆 鲁棒控制器设计 毕业论文.doc

湘潭大学本科毕业设计说明书湘潭大学毕业论文(设计)任务书论文(设计)题目:基于LMI的单级倒立摆H鲁棒控制器设计学号:2007550431姓名:柯建专业:自动化指导教师:兰永红系主任:易灵芝一、主要内容及基本要求倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统,它的稳定控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统存在严重的不确定性,一方面是系统的参数的不确定性,一方面是系统的受到不确定因素的干扰。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题,还能提供一个从理论到实践的桥梁。熟悉单级倒立摆系统的组成、工作原理;分析单级倒立摆的工作原理和非线性数学模型,在MATLAB环境下建立单级倒立摆仿真模型;了解鲁棒控制器和线性矩阵不等式,学会解线性矩阵不等式。利用解线性矩阵不等式设计单级倒立摆的鲁棒控制器;在非脆弱情况下,利用线性矩阵不等式设计单级倒立摆的鲁棒控制器。二、重点研究的问题(1)熟悉单级倒立摆系统的组成、工作原理;(2)熟悉软件MATLAB,并会用simulink仿真,同时学会解线性矩阵不等式等一些常用的控制语句进行编程;(3)分析单级倒立摆非线性数学模型,在MATLAB环境下建立单级倒立摆仿真模型;(4)分析单级倒立摆的鲁棒控制曲线;(5)利用解线性矩阵不等式设计单级倒立摆的H鲁棒控制器。湘潭大学本科毕业设计说明书三、进度安排序号各阶段完成的内容完成时间1查阅有关资料、熟悉MATLAB软件2011.2.17-2011.3.72开题报告、制订设计方案2011.3.7-2011.3.173仿真模型建立2011.3.17-2011.3.274仿真调试、分析等2011.3.27-2011.4.205写出毕业设计说明书初稿2011.4.20-2011.5.106修改,写出毕业设计说明书第二稿2011.5.10-2011.5.207写出毕业设计说明书正式稿2011.5.20-2011.6.18答辩2011年5月四、应收集的资料及主要参考文献[1]申铁龙.H控制理论与应用[M].北京:清华大学出版社,1996:54–61[2]俞立.鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法[M].北京:清华大学出版社,2002.[3]林瑞全,杨富文.基于H。控制理论的非脆弱控制的研究[J].控制与决策,2004,19(5):598-600.[4]张志涌,杨祖樱.MATLAB教程

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