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悬挂轨迹运动控制系统毕业论文.doc

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悬挂轨迹运动控制系统毕业论文.doc

悬挂轨迹运动控制系统毕业论文悬挂轨迹运动控制系统毕业论文摘要:悬挂轨迹控制系统是一电机控制系统,控制物体在80cm100cm的范围内作自行设定的运动,运动轨迹长度不小于100cm,物体在运动时能够在板上画出运动轨迹,限300秒内完成;3、控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动,限300秒内完成;4、物体从左下角坐标原点出发,在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm);悬挂轨迹运动控制系统毕业论文图2.1悬挂控制示意图5、控制物体沿板上标出的任意曲线运动,如图2.1所示,曲线在测试时现场标出,线宽1.5cm~1.8cm,总长度约50cm,颜色为黑色;曲线的前一部分是连续的,长约30cm;后一部分是两段总长约20cm的间断线段,间断距离不大于1cm;沿连续曲线运动限定在200秒内完成,沿间断曲线运动限定在300秒内完成;6、能够显示物体中画笔所在位置的坐标,运动轨迹与预期轨迹之间的偏差不得超过4cm。悬挂轨迹运动控制系统毕业论文2.2系统基本方案根据设计要求,需要实现勾画设定轨迹和对设定轨迹的搜寻功能,并能实时的显示物体中画笔所在位置坐标。其系统方案框图如图2.2所示。图中多圈电位器安装在两个动滑轮上,电机收放线长度就会通过多圈电位器转换成电压值,通过A/D转换后送入单片机;反射式光电传感器对黑线进行检测,以脉冲信号的形式送入单片机,同时按键信号送入单片机对物体进行设置校正以及轨迹参数设定,控制器对送来的信号进行分析、运算、处理,将控制信号输送到电机驱动模块,控制电动机的转速,使物体的运动轨迹得以控制。第3章方案论证和比较根据题目要求可知,本系统所涉及的核心问题主要有:1、对电机的转速、转向、启停等多种工作状态进行快速而准确的控制,以保证悬挂物体按照预先设定或即时设定的运动轨迹运行。2、为保证该控制系统的精度要求,必须对运动物体在画板上的具体位置(坐标点)进行实时的检测。悬挂轨迹运动控制系统毕业论文3、为保证该运动物体能在尽可能短的时间内按设定运动轨迹从起始点到达目标点,还需要相应的设定及显示电路。我们分以下几个部分进行方案设计和比较论证。3.1控制器模块根据题目要求,控制器主要用于控制电机,并对坐标参数进行处理,控制电机移动方向。对于控制器的选择有以下两种方案。方案一:采用FPGA为系统的控制器,FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能,模

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