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机器人小车的轨迹控制方法设计论文1.doc

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机器人小车的轨迹控制方法设计论文1.doc

沈阳理工大学学士学位论文1I摘要机器人技术综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就,是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。本文较系统的介绍了移动式机器人的发展历史和现状,分析了移动式机器人的机械结构,并对其进行了运动学分析,建立了运动学方程,为对移动式机器人的运动轨迹控制提供了理论基础。搭建出了以单片机AT89C51为核心的控制系统,同时应用了VisualBasic语言在计算机上编写出操作界面和控制程序,为完成控制提供了操作平台。计算机和单片机之间采用的是RS-485串口进行通讯,使操作者利用计算机完成了对移动式机器人运动轨迹的控制。关键词:移动式机器人;运动学;控制系统;单片机沈阳理工大学学士学位论文1IIAbstractNowadaysthedevelopmentoftherobottechnology,whichintegratesthemechanics,electronics,computerscience,automaticcontrolengineering,artifitialintelligenceandbionicsetc.,representthehighestachievementontheintegrationofmachineryandelectricityandisoneofthemostactiverealmsinthesciencetechniqueoftheworld.Thisthesisintroducesthedevelopmenthistoryandpresentsituationaboutseriesrobot.Themechanicalstructureofseriesrobotisanalyzedandtheequationofkinematicswasbuiltup,forwhichisthebasisofcontrollingthemovementpath.Andthen,weestablishedthecontrolsystemwhichisthecoreofsingle-chipAT89C51.TheVisualBasiclanguagewasusedtowritethecontrolprogramanddesignedtheinte

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