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课程设计(论文)-少林铜人阵机电系统设计.doc

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课程设计(论文)-少林铜人阵机电系统设计.doc

湖南工程学院课程设计说明书名称少林铜人阵机电系统设计院系机械工程学院班级机械电子工程0801姓名学号10指导老师2011年12月5日至2011年12月23日共3周1目录一、绪论211概述212机器人的技术组成213课程设计的目的及要求2二、总体设计421总体模块划分422自由度的分配4三、机械部分设计531弯腰机构的设计532转身机构的设计633手臂和头部机构的设计634联结方式的选择735手臂和双足的运动学分析式的选择7四、电气部分设计941电路总体结构942主要部件的选择10421驱动电机的择10422继电器11423光电编码器12424传感器13425开关14426电源1443控制系统设计14五、软件部分设计1551软件控制流程1552主程序设计1653任务子程序设计1854关节归零子程序现1855其它子程序2056武术动作的编辑20设计总结22参考文献232一、绪论11概述随着机器人技术的不断发展,机器人已经大量应用于社会的各个行业。如今,机器人已经进入娱乐领域,国内外很多公司正在发展娱乐型机器人。武术机器人就是在这样的大背景下产生的。作为机器人的一个分支,武术机器人将会是21世纪机器人主要民用用途之一。武术机器人的设计涉及了机电一体化技术、检测和传感技术、精密加工和机械密封技术、现代化控制和管理技术、光电感应技术、计算机程序控制技术等多个方面。因此,武术机器人既具有极强的观赏和趣味性,更是一个系统化的工程设计。人形机器人是机器人研究中的重要分支,它涉及到机器人制造中的各个领域,如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等,在一定程度上代表着机器人研究的尖端水平,与其它机器人(工业机器人、蛇形机器人、轮式移动机器人等)相比,具有三个基本特征(1)能在人们所处的现实环境中工作;(2)能使用人们所用的工具;(3)具有人的形状。此外,还有摄像处理、语音处理以及一系列传感器信号的处理,可见,人形机器人对各项技术领域提出了更高的要求。12机器人的技术组成机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成.这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。13课程设计的目的和要求1、机器人设计的内容举手投足、转圈、头部动作灵活、并具备的语音功能。通过语音识别技术,可以对小机器人进随着现代科技的发展,机器人技术已广泛

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