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智能小车系统技术报告.doc

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智能小车系统技术报告.doc

I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名带队教师签名日期2008818II目录第一章引言1第二章智能车机械安装121传感器的选择与布局122舵机的安装123测速传感器的安装124后轮差速机构调整125底盘高度调整1第三章智能车硬件电路设计131控制芯片MC9S12DG128B电路设计1311晶振及锁相环1312复位电路1313I/O口分配132电源管理单元133路径识别单元134车速检测模块135舵机控制单元136直流驱动电机控制单元1第四章智能车软件设计141路径的检测142转角的控制143车速的控制1431模糊控制设定速度1432PID控制调整速度1第五章智能车技术参数说明19第六章总结20参考文献20附录A程序代码I1第一章引言智能小车系统由HCS12微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。本系统以飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12DG128为控制核心,并采用CODEWARRIOR软件、串口调试助手及BDM作为调试工具。运用反射式红外传感器进行道路信息采集,并采用PWM技术来控制舵机的转向和电机转速。舵机控制主要采用PWM信号开环控制,而速度控制方面,由模糊控制来设定速度,PID控制来调整速度。通过将总线频率超频到32M来更快更准确地进行控制。各个部分经过MCU的协调处理,能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶,在进弯道之前能够提前减速并改变角度,达到平滑过弯和减小路程的效果。本报告分为六个章节第一章为引言介绍;第二章主要介绍了智能车机械设计与安装;第三章主要介绍了智能车硬件电路设计;第四章为智能车软件设计;第五章为智能车技术参数说明;第六章为总结。2第二章智能车机械安装21传感器的选择与布局寻迹传感器用来检测道路的信息,相当于人的眼镜,其前瞻和检测精度决定了小车的过弯性能和速度。寻迹传感器的布局常见的有以下几种方案方案一一字形布局反射式光电传感器在小车前方一字形简单排布。在一字形中传感器的间隔有均匀布局和非均匀布局两种

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