智能车调试和开发平台报告.doc

于技术报告使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名带队教师签名日期目录第1章绪论111前言112竞赛背景113论文概述2第2章智能车设计方案概述321车模硬件系统设计322车模软件系统设计423车模机械结构的设定4231前轮悬挂的调节5232舵机的安装6233差速器的调节6234电路板的安装和重心分配624车模技术参数统计8第3章车模硬件系统设计931图像采集硬件的设计9311OV7620面阵数字式CMOS传感器9312先入先出FIFO缓冲器SN74V2931032MC9S12DG128单片机最小系统1233大电流直流电机驱动器1334速度传感器13第4章车模软件系统设计1541图像处理算法15412图像的二值化16413跑道黑线的提取17IV414图像透视变形的矫正18415跑道特征计算1942模糊控制器的设计20421模糊控制器的特点20422模糊控制器自适应性的实现20423双输入双输出模糊控制器在智能车上的应用2143车速PID控制的实现22第5章智能车调试和开发平台2351HCS12开发工具2352智能车在线监控调试系统2453智能车远程监控系统设计25第6章总结与展望27插图索引I参考文献III附录A［单击此处键入标题］V第1章绪论11前言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车电子化已成为行业发展的必然趋势。汽车电子化被认为是汽车技术发展进程中的一次革命，汽车电子化的程度被看作是衡量现代汽车水平的重要标志，是用来开发新车型，改进汽车性能最重要的技术措施。汽车制造商认为增加汽车电子设备的数量、促进汽车电子化是夺取未来汽车市场的重要的有效手段。汽车电子是车体汽车电子控制装置和车载汽车电子控制装置的总称。车体汽车电子控制装置，包括发动机控制系统、底盘控制系统和车身电子控制系统（车身电子ECU）。汽车电子最显著特征是向控制系统化推进，用传感器、微处理器MPU、执行器、数十甚至上百个电子元器件及其零部件组成的电控系统，正获得极其广泛的市场。作为全球最大的汽车电子半导体器件供应