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办公打印机整箱码垛机械手的设计开题报告.doc

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办公打印机整箱码垛机械手的设计开题报告.doc

毕业设计(论文)开题报告题目:办公打印机整箱码垛机械手的设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号导师2013年12月20日1、毕业设计(论文)题目背景、研究意义及国内外相关研究情况。1.1课题名称办公打印机整箱码垛机械手的设计1.2课题研究背景和意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式,正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度,是现代工业社会发展的高科技产物,对提高生产率、降低成本有着重要意义。1.3国内外相关研究情况最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。20世纪70年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。1974年,瑞典ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人IRB6,主要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外,德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟,日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作,相应推出了自己的码垛机器人,如日本的FANUC和OKURA以及FUJI系列,德国的KUKA系列,瑞典的ABB系列等。德国、瑞典以及日本等国家的码垛机器人一般为4~6轴机器人,主要由固定底座、连杆、连杆臂、臂部、腕部以及末端执行器组成。机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式,均利用CAD和FEM有限元技术进行结构优化设计,具有较高的机械性能和抗震能力;驱动系统均采用模块式数字化AC伺服电机和RV减速器,取消了腕部关节驱动电机和平衡块,大大优化了整机结构;针对不同类型的产品和包装件,还设计了真空吸持、夹持、义式等多种形式的智能末端执行器。这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采

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