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四自由度棒料搬运机械手设计开题报告.doc

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四自由度棒料搬运机械手设计开题报告.doc

无锡太湖学院毕业设计(论文)开题报告题目:四自由度棒料搬运机械手设计机电系机械工程及其自动化专业学号:0923076学生姓名:陈华指导教师:冯鲜(职称:讲师)(职称:)2012年11月26日课题来源随着世界经济的快速发展和现代科学技术的进步,物流产业作为国民经济中一个新兴的服务部门,正在全球范围内迅速发展.在国际上,物流产业被认为是国民经济发展的动脉和基础产业,其发展程度成为衡量一国现代化程度和综合国力的重要标志之一,被喻为促进经济发展的“加速器”.物流产业是指铁路、公路、水路、航空等基础设施,以及工业生产、商业批发零售和第三方仓储运输及综合物流企业为实现商品的实体位移所形成的产业.国民经济各个领域的物流经济实体从横向构成了物流产业.这个产业由铁道、公路、水运、空运、仓储、托运等行业为主体组成,同时还包含了商业、物资业、供销、粮食、外贸等行业中的一半领域,还涉及到机械、电器业中的物流装备生产行业和国民经济所有行业的供应、生产、销售中的物流活动。近年来工业自动化的发展机械器件逐渐成为一门新兴的学科,并得到了较快的发展。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。例如,目前在我国的许多中小型生产行业中,往往冲压成形这一工序还需人工上下料,既费时费力,又影响效率。为此我们研制了一套上下料机械手模拟装置,以此为基础,为进一步实用化做好充分准备。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象.是一种模仿人手动作,并按设定程序,轨迹和要求代替人手抓(吸)取,搬运工件或工具进行操作的自动化装置。其可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用面非常广泛。工业生产中常用的进行水平/垂直位移的机械设备的动作由气缸驱动,气缸又又相应的电磁阀控制,该机械手除外形尺寸比实物小些以外,其结构、原理及功能与实际的机械手是完全一致的。科学依据机器人(又称机械手,机械人,英文名称:Robot),在人类科技发展史上其来有自,早在三国时代,诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工业革命,机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。机器人的研究从一开始就是拟人化的,所以才有机械手、机械臂的开发与制作,也是为了以机械来代替人去做人力所无法完成的劳作或探险。但近十几年来,机器人的开发不仅越来越优化,而且涵盖了许多领域,应用的

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