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并联六自由度微动机器人机构设计开题报告.doc

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并联六自由度微动机器人机构设计开题报告.doc

本科毕业设计开题报告题目:并联六自由度微动机器人结构设计院(系):机械工程学院班级:机制08-4班姓名:刘哲学号:2008025802指导教师:于凤云教师职称:教授黑龙江科技学院本科毕业设计开题报告题目并联六自由度微动机器人结构设计来源工程实际1、研究目的和意义目的:提高生产过程中的自动化程度,改善劳动条件,避免人身故事,减轻人力,便于有节奏的生产。意义:应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。应用机械手可以代替人进行工作,这不仅直接减少人力,同时还可以连续工作。在高温、高压、低温、低压、噪声、臭味、有放射性或其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中,用人手直接操作是危险或根本不可能的,而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。2、国内外发展情况(文献综述)从机器人诞生到本世纪80年代初,机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到90年代,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展[1]。除了工业机器人水平不断提高之外,各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术的研究,并朝着智能化和多样化方向发展[2]。目前的研究内容主要集中在:工业机器人操作机结构的优化设计技术、机器人控制技术、多传感技术、机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术、虚拟机器人技术、智能体调控制技术、软机器人技术、仿人和仿生技术、微型和微小机器人技术[3]。其中微型和微小机器人技术是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向[4]。过去的研究在该领域几乎是空白,因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命,并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响,微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面[5]。工业机器人技术是以机械、电机、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础融合而成的一种系统技术[6]。a.机器人操作机:通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用,机器人操作机已实现了优化设计。以德国KUKA公司为代表的机器人公司,已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构,拓展了机器人的工作范围,加之轻质铝合

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