控制机器人行走设计开题报告.doc

中国地质大学长城学院毕业设计开题报告学生姓名刘博若学号05208320专业班级08机制03班指导教师耿宏伟职称讲师单位中国地质大学课题性质设计论文□课题来源科研□教学□生产□其它毕业设计题目控制机器人行走设计一、研究的目的、意义目的研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域、军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型，解决了轮式机器人的传动机构难题。该轮式机器人运动响应迅速，具有高机动的零半径转向能力，并且在运动过程中不存在失稳状态。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来，免受外界环境的影响，非常适合在潮湿、多尘土、多辐射或有毒的环境中执行任务。它具有广阔的应用前景，例如，通过搭载视觉传感器或气体传感器等设备，它可以在缺少人干预的环境中进行战场侦察、室内或库房的巡逻及行星探测等任务，也可以通过搭载声光电等设备作为一种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。意义在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活，在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。在军事上，随着机器人的广泛应用，世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发，应用。遥控车辆的操作员一般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境、活动状态等信息，则主要靠各种传感器来获得。远程车辆没有地形分析能力，也不能进行军事机动，更不能接收其它来源的信息，其所有认知过程都由操作员负责。远程车辆可完成探雷、排雷、爆破、爆炸物处理、未爆物排除、物资处理及单兵侦察与监视等任务。经过初期的可行性研究，遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制，目标是不依赖于具体的车辆平台、任务以及执行硬件，而能够根据需要快速实现车辆的遥控化。美国在波黑战争中就利用标准遥控系统快速地研制了PANTHER遥控扫雷车在M60坦克底盘的基础上以及MINIFLAI