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移动机器人结构设计开题报告.doc

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移动机器人结构设计开题报告.doc

无锡太湖学院毕业设计(论文)开题报告题目移动机器人结构设计信机系机械工程及自动化专业学号0923122学生姓名赵熙熙指导教师龚常洪(职称副教授)(职称)2012年11月25日课题来源导师提供科学依据(包括课题的科学意义;国内外研究概况、水平和发展趋势;应用前景等)(1)课题科学意义机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域,移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式,轮式,履带式,腿式的。其次考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划,路径有更多的方面考虑,如传感融合,特征提取,避碰及环境映射。因此移动机器人是一个集环境感知动态决策与规划,行为控制与执行等多种功能与一体的综合系统。对移动机器人的研究提出了许多新的挑战或挑战性的理论与工程技术课题,引起越来越多的专家技术人的兴趣,更由于他在军事侦察排雷防止污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各地受到普遍关注。(2)移动机器人研究状况及其发展前景移动机器人控制技术是当今自动化领域技术发展的热点之一,受到了各方面的关注。社会的发展极大地推动了机器人的发展。轮式机器人的发展正处于快速成长阶段。由于有较强的活动能力,良好的稳定性特点,有办公室机器人,仓库搬运,危险未处理,医疗保健,军用等。国外移动机器人的发展基本沿着两条路线,一条是以需求牵引技术发展,如日本瑞典,另一条是美国欧洲一些大学和研究机构走的学术路线,即把机器人作为研究人工智能的载体,而由于人工智能和其他智能技术距离人们的期望甚远有待进一步发展。移动式机器人是继工业革命后又一新领域有着广泛的前景,并且查找相关资料我国在机器人方面比较落后,而物联网技术正在发展,并且物联网基地在我们无锡,或许在不久的将来,物联网技术,智能控制技术,遥控技术的发展使移动式机器人会普及到家庭。研究内容①了解移动式机器人的工作原理,国内外的研究发展现状;②完成移动机器人的总体结构和参数设计;③建立移动机器人的运动学模型及机器人四轮转向系统的动力学模型;④研究其自主控制问题,并验证其合理性;⑤熟练掌握有关计算机绘图软件,并绘制装配图和零件图纸,折合A0不少于3张;⑥完成设计说明书的撰写,并翻译外文资料1篇。拟采取的研究方法、技术

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