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移动机器人结构设计开题报告.doc

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移动机器人结构设计开题报告.doc

无锡太湖学院毕业设计(论文)开题报告题目移动机器人结构设计信机系机械工程及自动化专业学号0923122学生姓名赵熙熙指导教师龚常洪(职称副教授)(职称)2012年11月25日课题来源导师提供科学依据(包括课题的科学意义国内外研究概况、水平和发展趋势应用前景等)(1)课题科学意义机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域,移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式,轮式,履带式,腿式的。其次考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划,路径有更多的方面考虑,如传感融合,特征提取,避碰及环境映射。因此移动机器人是一个集环境感知动态决策与规划,行为控制与执行等多种功能与一体的综合系统。对移动机器人的研究提出了许多新的挑战或挑战性的理论与工程技术课题,引起越来越多的专家技术人的兴趣,更由于他在军事侦察排雷防止污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各地受到普遍关注。(2)移动机器人研究状况及其发展前景移动机器人控制技术是当今自动化领域技术发展的热点之一,受到了各方面的关注。社会的发展极大地推动了机器人的发展。轮式机器人的发展正处于快速成长阶段。由于有较强的活动能力,良好的稳定性特点,有办公室机器人,仓库搬运,危险未处理,医疗保健,军用等。国外移动机器人的发展基本沿着两条路线,一条是以需求牵引技术发展,如日本瑞典,另一条是美国欧洲一些大学和研究机构走的学术路线,即把机器人作为研究人工智能的载体,而由于人工智能和其他智能技术距离人们的期望甚远有待进一步发展。移动式机器人是继工业革命后又一新领域有着广泛的前景,并且查找相关资料我国在机器人方面比较落后,而物联网技术正在发展,并且物联网基地在我们无锡,或许在不久的将来,物联网技术,智能控制技术,遥控技术的发展使移动式机器人会普及到家庭。研究内容①了解移动式机器人的工作原理,国内外的研究发展现状②完成移动机器人的总体结构和参数设计③建立移动机器人的运动学模型及机器人四轮转向系统的动力学模型④研究其自主控制问题,并验证其合理性⑤熟练掌握有关计算机绘图软件,并绘制装配图和零件图纸,折合A0不少于3张⑥完成设计说明书的撰写,并翻译外文资料1篇。拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析(1)研究方法通过参阅借来的参考资料,认真研究移动机器人的运动方式,了解移动机器人的工作原理,与指导老师交流来完成对移动式机器人结构的毕业设计。(2)技术路线提出任务分析对移动机器人的需求确定任务要求,完成设计任务书。方案设计阶段对移动机器人的运动方式进行分析比较,确定一种简单便捷的可行性运动方式。技术设计阶段进行后轮差速系统的设计,前轮转向轮的设计,直流伺服电机的选择,蓄电池的选择,减速机构蜗轮蜗杆的参数的设计,轮胎大小的选择。完成对移动机器人的运动学建模与动力学建模,并设计其自主控制系统。最后绘制出方案设计阶段对检测车功能进行分析提出可能的解决方案,绘制出零件图部件图总装图最后完成技术文件的编制其中包括编制设计计算说明书、使用说明书、标准明细表、其他技术文件等。,技术可行性。作为机械专业的学生所常用的必备软件,SolidEdge、CAD软件。研究计划及预期成果研究计划2012年11月12日2012年1月20日按照任务书要求查阅论文相关参考资料,填写毕业设计开题报告书,并实训。2013年2月11日2013年2月23日找一篇相关外文期刊并翻译。构建框架,完成第一章绪论。2013年3月4日2013年3月8日完成总的结构方案设计。2013年3月11日2013年4月20日开始绘图,完成装配图以及部件图的绘制。2013年4月22日5月3日着手写说明书初稿,修改,完成初稿。2013年5月6日5月20日修改说明书并定稿,打印,整理资料准备答辩。特色或创新之处(1)主题明确,有针对性,稳定,易实现。(2)结构合理,功能完善,机器人的移动能基本实现。已具备的条件和尚需解决的问题(1)技术条件整体构架基本明确,,已经具备使用二维三维作图的能力。(2)尚未解决的问题技术还不够成熟,灵活性较弱。指导教师意见指导教师签名年月日

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