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除冰机器人机构的控制系统设计开题报告.doc

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除冰机器人机构的控制系统设计开题报告.doc

中国地质大学长城学院毕业设计(论文)开题报告学生姓名李佰君学号05208338专业班级08机制三班指导教师杨义勇职称教授单位中国地质大学课题性质设计■论文□课题来源科研■教学□生产□其它□毕业设计(论文)题目除冰机器人机构的控制系统设计研究的目的及其意义随着现代科学技术的发展,机器人越来越广泛地应用在各行各业中。机器人的研究与应用水平己经成为一个国家经济实力和科技发展水平的重要标志。我国自1987年实施国家“863“高技术研究发展计划以来,就把智能机器人研究确立为自动化领域的主体之一。目前,开发输电线路机器人代替人工作业以提高除冰效率和维护人员安全以成为国内外研究的热点。然而在机器人研究领域并未出现与输电铁塔检测相关的成熟方案,落后的人工检测杆塔方法不仅危险性高,而且缺乏准确度,无法完全排除安全隐患。因此提出一款用于输电铁塔检测的机器人代替人工作业,以提高其工作效率,安全性和准确性就具有较好的应用前景和实用意义。本论文因此讨论一种安全有效的输电铁塔攀爬机构用于该类机器人的研究。国家电网的快速建设,超高压大容量输电线路的应用也越来多,然而电网线路所覆盖的地理环境极为复杂,常常经过人迹罕至的崇山峻岭,这就给输电线路维护上造成了很大的困难。特别是在寒冬腊月的时候,输电铁塔和输电线路往往出现结冰现象,极易发生输电铁塔倒塌和输电线路断裂,给国家电力系统带来极其严重的破坏,导致全国各地不同程度的大范围长时间的停电,严重影响人们的日常生活和企业的正常安全生产,直接或间接的给国家和人民带来无法估量的损失。目前已有各种类型的输电线路除冰机器人出现,用于除去高压输电线上覆盖的积冰,避免输电线路发生断裂。然而,无论是人工除冰还是机器人除冰都需要由电力人员爬上输电铁塔进行操作。因此输电铁塔在寒冷严酷的环境下是否出现了裂纹等安全隐患就关系到了维护人员和设备的安全问题。另外若输电铁塔出现隐患对于电网系统也是一个严重的威胁。基于上述情况,就有必要设计一款针对于输电铁塔的检测机器人用于输电铁塔的安全检测维护,以解决人工上塔探伤时危险性高、准确性低、劳动强度大、工作效率低的问题。从而确保人员和设备安全,保证电网安全,在灾害下挽救更多的国家财产,最大程度的减少损失。因此本论文在已发明的壁面攀爬检测机器人的基础上,提出一种用于输电铁塔检测的机器人代替人工作业,以提高其工作效率,安全性和准确性。研究现状目

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