百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > PDF文档下载

间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析.pdf

  • 资源星级:
  • 资源大小:1.03MB   全文页数:5页
  • 资源格式: PDF        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:5
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要5
邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析.pdf

第12卷第31期2012年11月1671—1815(2012)31-8271-05科学技术与工程ScienceTechnologyandEngineeringVol.12No.31Nov.20122012Sci.Tech.Engrg.计算机技术间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析武丽君吴善强(中国计量学院机械电子研究所,杭州310018)摘要研究了带有新型吸盘结构的具有间隙式负压吸附方式特点的爬壁机器人的动力学问题。采用间隙吸附方式的爬壁机器人,其运动性能(可操作性、驱动性能等)主要由轮式移动结构决定,因此对爬壁机器人运动结构进行动力学分析是合理和必要的。基于拉格朗日乘子方程建立了机器人的动力学模型。利用Matlab/Simulink的动力学仿真,分析了吸盘吸附力和机器人方位角变化对爬壁机器人运动特性的影响,为改善和提高机器人的运动性能并为其结构优化设计与运动控制提供了理论研究基础。关键词间隙吸附爬壁机器人轮式移动动力学中图法分类号TP242;文献标志码A2012年7月2日收到浙江省自然科学基金(Y1090042)、浙江省教育厅资助项目(Y200909253)和浙江省大学生孵化项目(2011R409045)资助第一作者简介:武丽君(1988—),女,硕士生,研究方向:机器人技术、运动控制。E-mail:[email protected]。爬壁机器人是一类能够在高空危险环境下作业的特种机器人,在反恐防暴、石化、建筑、能源等多个行业中有广泛的应用前景,具有重要的研究意义和实用价值[1]。近十几年,国内外很多研究者针对爬壁机器人的壁面吸附能力和机构的运动形式进行了研究,其中,轮式运动机构作为爬壁机器人的一种有效运动方式,以其运动速度快、机构简单等优点得到了很多研究者的重视[2,3]。相对于传统的以研究机器人智能、决策等为目的而开发的轮式移动机器人相比,在爬壁能力、机动性、集成设计、智能检测等方面提出了许多新的挑战。卡耐基梅隆大学研究了Walbot机器人和加州大学伯克利分校与Robot合作开发了机器人Hexa-Gecko[4];哈尔滨工业大学研制了轮式驱动的低噪声负压吸附反恐爬壁机器人[5];上海交通大学和北京理工大学也分别研制了高楼壁面清洗作业机器人和四轮移动机构的爬壁机器人样机[6,7]。对于间隙吸附单吸盘爬壁机器人,与传统滑动式单吸盘爬壁机器人最大不同是吸盘与壁面间

注意事项

本文(间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析.pdf)为本站会员(毕业设计定做)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5