三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书[带图纸].doc

XXXXXX学院毕业设计（论文）多工位冲床专用机械手设计学生：学号：专业：机械设计制造及其自动化班级：指导教师：XXXX学院机械工程学院二O一O年六月毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：多工位冲床专用机械手设计系：机电专业：机械设计制造及其自动化班级：机自065学号：XXXXXXX学生：XXXXXX指导教师：XXXXX接受任务时间教研室主任（签名）系主任（签名）1毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、规格参数：抓重；3公斤（吸盘吸力为1公斤）；自由度数:3个；座标型式:直角座标手臂运动参数：伸缩行程:100毫米，升降行程:30毫米，横移行程:150毫米；冲床动作颇率:12次/分；驱动方式:气动；缓冲方式；液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度:±0.5毫米2）、设计要求：（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；（2）、设计说明书1份（30页以上）。2指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（3）机械设计手册（4）其他相关参考资料3进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅相关参考资料，完成开题报告20103.152结构设计2010.3.162010.4.53完成AutoCAD零件图、装配图2010.4.62010.4.264编写设计说明书2010.4.272010.5.35毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2010.5.52010.5.17注：本表在学生接受任务时下达四川理工学院毕业设计（论文）I摘要本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。关键词：机械手，气动，继电器程序控制器ABSTRACTIIABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDS:manipulator,pump,airpressuredrive.四川理工学院毕业设计（论文）目录摘要.IABSTRACT.II第一章绪论.11.1工业机械手.11.1.1工业机械手概述.11.1.2选题背景.11.1.3设计目的.21.2机械手的组成和分类.31.2.1机械手的组成.31.2.2机械手的分类.61.3国内外发展状况.71.4课题的提出及主要任务.91.4.1课题的提出.91.4.2课题的主要任务.10第二章机械手的设计方案.112.1机械手的座标型式与自由度.112.2机械手的手部结构方案设计.132.3机械手的手腕结构方案设计.132.4机械手的手臂结构方案设计.142.5机械手的驱动方案设计.162.5.1机械手气压驱动.172.5.2机械手气压驱动系统.172.6机械手的缓冲方案设计.192.7机械手的主要参数.202.8机械手的技术参数列表.20第三章手部结构设计.223.1夹持式手部结构.223.2手指的形状和分类.223.3设计时考虑的几个问题.23