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三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书[带图纸].doc

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三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书[带图纸].doc

XXXXXX学院毕业设计(论文)多工位冲床专用机械手设计学生学号专业机械设计制造及其自动化班级指导教师XXXX学院机械工程学院二O一O年六月毕业设计(论文)任务书设计(论文)题目多工位冲床专用机械手设计系机电专业机械设计制造及其自动化班级机自065学号XXXXXXX学生XXXXXX指导教师XXXXX接受任务时间教研室主任(签名)系主任(签名)1.毕业设计(论文)的主要内容及基本要求1)、规格参数抓重3公斤(吸盘吸力为1公斤)自由度数3个座标型式直角座标手臂运动参数伸缩行程100毫米,升降行程30毫米,横移行程150毫米冲床动作颇率12次/分驱动方式气动缓冲方式液压缓冲器缓冲定位方式机械挡块定位精度±0.5毫米2)、设计要求(1)、全部设计图纸用AutoCAD绘制(2)、设计说明书1份(30页以上)。2.指定查阅的主要参考文献及说明(1)机械零件设计手册(2)工业机械手图册(3)机械设计手册(4)其他相关参考资料3.进度安排设计(论文)各阶段名称起止日期1查阅相关参考资料,完成开题报告20103.152结构设计2010.3.162010.4.53完成AutoCAD零件图、装配图2010.4.62010.4.264编写设计说明书2010.4.272010.5.35毕业设计(论文)的修改、答辩的准备2010.5.52010.5.17注本表在学生接受任务时下达四川理工学院毕业设计(论文)I摘要本文简要介绍了工业机械手的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,继电器控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用继电器程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的电磁继电器,根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了继电器程序控制器的控制程序。关键词机械手,气动,继电器程序控制器ABSTRACTIIABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefreedegreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDSmanipulator,pump,airpressuredrive.四川理工学院毕业设计(论文)目录摘要....................................................................IABSTRACT...............................................................II第一章绪论...........................................................11.1工业机械手................................................................11.1.1工业机械手概述........................................................11.1.2选题背景..............................................................11.1.3设计目的..............................................................21.2机械手的组成和分类........................................................31.2.1机械手的组成..........................................................31.2.2机械手的分类..........................................................61.3国内外发展状况............................................................71.4课题的提出及主要任务.....................................................91.4.1课题的提出............................................................91.4.2课题的主要任务.......................................................10第二章机械手的设计方案...............................................112.1机械手的座标型式与自由度..................................................112.2机械手的手部结构方案设计..................................................132.3机械手的手腕结构方案设计..................................................132.4机械手的手臂结构方案设计..................................................142.5机械手的驱动方案设计.....................................................162.5.1机械手气压驱动......................................................172.5.2机械手气压驱动系统...................................................172.6机械手的缓冲方案设计.....................................................192.7机械手的主要参数.........................................................202.8机械手的技术参数列表.....................................................20第三章手部结构设计...................................................223.1夹持式手部结构............................................................223.2手指的形状和分类..........................................................223.3设计时考虑的几个问题......................................................23

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