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五自由度机器人结构设计说明书[带图纸].doc

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五自由度机器人结构设计说明书[带图纸].doc

毕业设计(或论文)说明书页I摘要随着机器人技术的飞速发展,工业机器人的应用领域正在不断的扩大,对教育培训部门提出了新的要求,为提高机器人教学的水平,我们研制了一套以实验教学为目的的机器人演示系统。本文阐述了机器人的发展历程,国内外的应用现状,及其巨大的优越性,提出具体的机器人设计要求,进行了本演示系统的总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算;对演示系统的控制部分的研制,其中包括:进电机开环控制;光电码盘为反馈元件的,以PWM型功放电路为驱动器的直流电机闭环控制;以89C51单片机为核心,实现演示系统的键盘管理和LCD显示,并以单CPU分时控制形式,实现机器人运动的点位控制方式。最后设计制定出利用本演示系统所开设的几个实验的指导书。关键字:教学机器人、结构设计、闭环控制、演示实验毕业设计(或论文)说明书页IIAbstractWiththedevelopmentofrobottechnology,thecontinualexpansionofapplicationofindustrialrobotspresentsnewrequire-mentsbeforeeducationandtrainingagencies.Wehavedevelopedarobotdemonstrationsystemforexperimentsintrainingtoimprovetheteachingeffectof“RobotTeaching”.Firstly,thispaperdiscussesthedevelopmentcourse,thestudybothindemesticandinexternal,thesignificantadvantagesofrobotandthengivesthesupportingsourceofthestudyandthetechnicalrequirements,Secoundly,thispaperdiscussestheoveralldesignandcalculationoneachdegreeoffreedom,andaboutthestudyonthecontrolpartoftheTrainingRobotsystem,whichincludestheopen-loopcontrolofthesteppingmotor,thedigi

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