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六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书[带图纸].doc

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六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书[带图纸].doc

目录1前言111题目来源及分析112研究目的213国内外发展及研究现状22关节型机器人总体设计421确定基本技术参数4211机械结构类型的选择4212额定负载5213工作范围5214操作机的驱动系统设计5215控制系统的选择6216确定关节型机器人手臂的配置形式622关节型机器人本体结构设计73关节型机器人腰部结构设计1031电动机的选择1032计算传动装置的总传动比及分配各级传动比1233轴的设计计算12331计算各轴转速、转矩和输入功率12332确定三根轴的具体尺寸1334确定齿轮的参数17341选择材料17342压力角的选择17343齿数和模数的选择17344齿宽系数的确定17345确定齿轮传动的精度18346齿轮的校核1935壳体设计224关节型机器人的位姿分析2341机器人的位姿与运动的描述2342关节型机器人的广义连杆变换矩阵2343关节型机器人运动方程26431关节型机器人运动分析26432关节型机器人运动反解295结论34参考文献35附录36关节型机器人腰部结构设计摘要为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型,求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值,建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系。基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型,求出了各个关节的角度值,建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。关键词关节型机器人;位姿分析;总体设计;腰部结构设计THEWAISTSTRUCTURALDESIGNOFARTICULATEDROBOTABSTRACTINORDERTOIMPROVETHEEFFICIENCYOFPRODUCTIONANDWELDINGQUALITYOFPRODUCTSANDMEETREALWORKSNEEDS,THISSUBJECTHASDESIGNEDTHEARTICULATEDROBOTUSEDFORWELDIN

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