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六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书[带图纸].doc

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六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书[带图纸].doc

目录1前言…………………………………………………………………………………11.1题目来源及分析…………………………………………………………………11.2研究目的…………………………………………………………………………21.3国内外发展及研究现状…………………………………………………………22关节型机器人总体设计……………………………………………………………42.1确定基本技术参数………………………………………………………………42.1.1机械结构类型的选择…………………………………………………………42.1.2额定负载………………………………………………………………………52.1.3工作范围………………………………………………………………………52.1.4操作机的驱动系统设计………………………………………………………52.1.5控制系统的选择………………………………………………………………62.1.6确定关节型机器人手臂的配置形式…………………………………………62.2关节型机器人本体结构设计……………………………………………………73关节型机器人腰部结构设计……………………………………………………103.1电动机的选择…………………………………………………………………103.2计算传动装置的总传动比及分配各级传动比………………………………123.3轴的设计计算…………………………………………………………………123.3.1计算各轴转速、转矩和输入功率……………………………………………123.3.2确定三根轴的具体尺寸……………………………………………………133.4确定齿轮的参数………………………………………………………………173.4.1选择材料……………………………………………………………………173.4.2压力角的选择………………………………………………………………173.4.3齿数和模数的选择…………………………………………………………173.4.4齿宽系数的确定……………………………………………………………173.4.5确定齿轮传动的精度………………………………………………………183.4.6齿轮的校核…………………………………………………………………193.5壳体设计………………………………………………………………………224关节型机器人的位姿分析……

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