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小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书[带图纸].doc

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小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书[带图纸].doc

北京建筑工程学院毕业设计(论文)第1页共35页小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书目录第一章绪论211清扫机器人的出现背景212清扫机器人的发展历史与现状2第二章清扫机器人移动系统621清扫机器人的要求622系统方案比较与论证723最终方案10第三章机械传动的设计1031电动机的选择1032减速器的参数设计1233轴的设计计算与校核21第四章清扫装置的设置2741清扫装置的基本原理2742清扫装置的基本结构2843清扫装置的配置29第五章总结与期望2951全文总结2952论文创新之处2953存在的不足与展望30谢辞31参考文献32附录33北京建筑工程学院毕业设计(论文)第2页共35页第一章绪论11清扫机器人的出现背景近年来,随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展,智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中,服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因一是劳动力成本上升;二是人类想要摆脱枯燥乏味的体力劳动,如清洁,家务,照顾病人等;三是人口的老龄化和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了钢钒的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式,环境及任务过程的机器人系统,其活动空间大,具有在非结构环境下的移动性,因此服务机器人大多数是移动机器人。12清扫机器人的发展历史与现状清扫机器人的发展是建立在移动机器人的基础之上的,一个好的清扫机器人就必须有一个好的移动基础。因此,每次移动机器人的飞跃,随之而来的就是清扫机器人的更新换代。121国外的清扫机器人的发展与现状德国KAERCHER公司生产的RC3000是世界上第一胎能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人,如图11所示。它只有50CM长,能够自动清扫地面,自动返回充电站充电,可以在主人外出时独立完成家庭清洁的任务,其扁平的设计使其能够清洁床,沙发,茶几等家具的下部位置,如图12所示;它的移动是随机的,当遇到障碍时,随机改变一个角度,然后继续直走,直到遇到新的障碍物;它内置四种清洁程序,根据清洁面积的大小,可以选择合适的程序;内置光敏传感器,在遇到楼梯与台阶时,能够自动避让,不会跌落。北京建筑工程学院毕业设计(论文)第3页共35页图11RC3000图12RC30002001年11月著名的家电厂商伊莱克斯在英国推出了吸尘器“三叶

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