站内搜索

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

巡线机器人的设计说明书[带图纸].doc

  • 资源星级:
  • 资源大小:1.66MB   全文页数:33页
  • 资源格式: DOC        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:45
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要45

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

巡线机器人的设计说明书[带图纸].doc

目录第一章绪论111研究背景及意义112架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述2121架空线路巡线机器人研究概况2122机器人仿真简介613本文主要内容7第二章巡线机器人本体结构的设计与三维建模821线机器人本体结构设计8211方案要求8212总体结构10213柔性臂10214驱动装置13215刹车制动装置14216手掌开合装置1422器人的建模15第三章巡线机器人机械手运动学分析1831引言1832数学基础理论18321刚体位姿的表示与齐次变换2618322机器人运动学方程的DH表示法2033巡线机器人四自由度机械手运动学分析22331机械手的正运动学分析22332机械手的逆运动学分析24333机械手关节速度和雅可比矩阵2734本章小结29第四章总结与展望3041本文总结3042后续工作与展望30致谢31参考文献32第一章绪论11研究背景及意义电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。电力传输必须依靠高压输电线路,它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。由于输电线路分布点多、面广,绝大部分远离城镇,所处地形复杂,自然环境恶劣,且电力线及杆塔附件长期暴露在野外,会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原来微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积停电,从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以,必须对输电线路进行定期巡视检查,随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况,以便及时发现和消除隐患,预防事故的发生,确保供电安全。目前,对输电线路的巡检主要采用两种方法,即地面人工目测法和直升飞机航测法。前者的巡检精度低,劳动强度大,且存在巡检盲区。部分地区大雪封山时,车辆和行人无法进入如图11所示;在深山还有野兽出没,这给巡视人员带来了很大的安全隐患;后者则存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵如图12所示。如果用直升机巡视替代地面巡视,则每100公里1年巡视费用同塔双回线需21792万元(单回线136万元)。如果用直升机在整个东北电网覆盖地区巡视则需超过5000万元。费用过于昂贵,直接限制了直升机巡视的广泛推广。由于巡线机器人可以克服上述缺陷,因此,巡线机器人已成为特种机器领域的一个研究热点。巡线机器人不仅可以减轻工人巡线的劳动强度,降低高压输电的运行维护成本,还可以提

注意事项

本文(巡线机器人的设计说明书[带图纸].doc)为本站会员(毕业设计定做)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5