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抓料机小臂及抓爪部分设计说明书[带图纸].doc

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抓料机小臂及抓爪部分设计说明书[带图纸].doc

1抓料机小臂设计摘要2ABSTRACT2前沿3绪论4第一章抓料机总体设计611主要技术参数见表116第2章手指设计721设计时要注意的问题722零件的计算823紧力的计算8第3章移动关节的设计计算1031驱动方式的比较1032汽缸的设计10第4章小臂的设计1241设计时注意的问题1242小臂结构的设计1243轴的设计计算1344轴承的选择1445轴承摩擦力矩的计算1546驱动选择15第5章大臂的设计计算1651结构的设计1652轴的设计计算1753轴承的选择1754轴承摩擦力矩的计算1855伺服系统的选择19第6章机身的设计20鸣谢21参考文献212摘要抓料机小臂采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。关键词抓料机轴承汽缸ABSTRACTSELECTIVECOMPLIANCEASSEMBLYROBOTARMHAVETWOSLEWJOINTSANDONEMOVEJOINTS,TWOSLEWJOINTSCONTROLTHEMOVINGOFTHEFRONTANDBACKLEFTANDRIGHTTHEMOVEJOINTSCONTROLTHEMOVINGOFUPANDDOWNTHEWORKROOMASWORKROOMDRAWINGTHEVERTICALSECTIONISARECTANGLESLEWTHEHIGHOFTHEVERTICALSECTIONISMOVEJOINTS’JOURNEY,THEMOVEANGLEOFTHETWOSLEWJOINTSDECIDETHEBIGANDSMALLANDFIGUREOFTHEVERTICALSECTIONKEYWORDSMANIPULATORAXLETREECYLINDER3前沿受整个国民经济增长的影响,原材料工业、能源、石油、化工、汽车等各个行业都会有非常大的发展。在这些行业发展的同时直接会带动散料机械装备工业的发展。就钢铁工业而言,受建筑、汽车工业的影响,钢铁工业飞速发展,我国已经连续六年局世界第一产钢大国,同时又是第一钢铁消费大国。到2002年钢的产量已经达到18亿吨,并以每年300万吨的速度增长。近几年在股市上钢铁板块普遍看好,建筑业的发展和技术的提高加大

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