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控制机器人行走设计说明书[带图纸].doc

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控制机器人行走设计说明书[带图纸].doc

1控制机器人行走设计摘要本课题选用轮式作为机器人平台设计研究,通过特殊的运动机构设计,仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动,且结构简单,拆装方便,易于实现轻型化。其结构用空心管将两轮联接成“工”字形状,两轮轴心处各有一内置步进电机,控制车轮的正反转,实现机器人全方位的行走。在两轮的内侧各有一个挂篮与空心管固定为一体,挂篮内装有蓄电池块,既可作为动力源,还可以当作配重块。挂篮与空心管通过螺丝联接成一体,方便拆卸。在空心管的中端有一摄像头,用于观察反馈现场情况。通过遥控控制电机的转向,可轻松实现机器人的前进,后退,及原地转向。挂篮底部装有蓄电池块,能够起到偏重块作用,保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。该机构采用了一种全新、高效的内驱动方式,通过遥控电机的转向,双轮机器人能自如地完成直线、圆弧运动,最高运动速度达到了5m/s,能够爬上30度的斜坡,并且能够实现原地自转。在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。设计时特意采用弧形空心管,大大提高了机器人的底盘,使得该机器人行走可以直接通过障碍物,具有良好的过障碍能力,这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。该轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段,其前景广阔,适用性较广,在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景,在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。关键词:超轻型机器人轮式平台设计步进电机2thetypeplatformoflightrobotThislessonall-directionssportforcontrolforchoosingusingatypebeusedastherobotplatformthedesigntheresearch,passingthedesignofspecialsportorganization,onlypassingtwoelectricalengineeringscanimmediatelyrealizingrobot,andtheconstructionissimple,andthepackconvenient,apttorealizethelightItsconstructiontakecareoftoconnecttwoswithhollowarc-shaped“workwordshape,twoaxleheartsareeachtoh

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