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注塑机取件机械手的设计说明书[带图纸].doc

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注塑机取件机械手的设计说明书[带图纸].doc

湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计注塑机取件机械手的设计DESIGNOFMANIPULATORFORINJECTION学生姓名刘超学号200741914615年级专业及班级2007级机械设计制造及其自动化(6)班指导老师及职称陈文凯副教授湖南长沙提交日期2011年5月湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下,进行研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。毕业论文(设计)作者签名年月日目录摘要1关键词11前言211机器人概述212机器人的历史、现状313机器人发展趋势42机械手设计方案421机械手基本形式的选择4211直角坐标型机器人4212极坐标型机器人5213圆柱坐标型机器人5214多关节机器人522驱动装置的选择6221液压驱动6222气压驱动7223电动机驱动73引拔设计831设计参数832方案设计833引拔机构结构设计8331引拔气缸参数计算8332附加导向杆机构设计94机械臂的设计1041设计参数1042方案设计1043机械臂气缸的选用10431预选气缸的缸径10432预选气缸行程11433验算缓冲能力11434活塞杆长度的验算11435计算气缸的空气消费量12436选择活塞杆端部接头12437选择气缸的品种和安装形式125横行的设计1251设计参数1252方案设计1253横进气缸的选用1354导轨设计146机械手结构设计1461夹持器设计的基本要求1462夹紧装置设计15621夹紧力计算15622驱动力力计算15623气缸驱动力计算16624选用夹持器气缸16625手爪的夹持误差及分析16626楔块等尺寸的确定19627材料及连接件选择217气动顺序动作的确定228结论22参考文献22致谢231注塑机取件机械手的设计学生刘超指导老师陈文凯湖南农业大学东方科技学院,长沙410128摘要在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台三自由度的工业机器人,用于给注塑机取出成品。关键词机器人;气缸;注塑机;结构设计DESIGNOFMANIPULATORFORINJECTIONSTUDENTLIUCHAOTUTORCHENWENKAIORIENTSCIENCETECHNOLOGYCOLLEGEOFHUNANAGRICULTURALUNIVERSITY,CHANGSHA410128,CHINAABSTRACTINORDERTOENHANCETHEEFFICIENCYOFPRODUCTIONANDGUARANTEETHEQUALITYOFPRODUCTS,MOREATTENTIONHASBEENPAIDTOTHEAUTOMATIONINTHEPROCESSOFPRODUCTIONINTHEMODERNMANUFACTURINGINDUSTRYWITHLARGESCALETHEREFORE,INDUSTRIALROBOTSAREGRADUALLYAPPPROVEDANDADOPTEDBYENTERPRISESASANIMPORTANTPARTINTHEAUTOMATIONPRODUCTIONLINETOSOMEEXTENT,THETECHNICALLEVELANDAPPLICATIONOFINDUSTRIALROBOTSHAVEREFLECTEDONTHEAUTOMATIONLEVELINNATIONALINDUSTRIESATPRESENT,THEYMAINLYUNDERTAKESUCHJOBSMOSTLYINPLAYBACKWAYASWELDING,SPRAYING,TRANSPORTINGTAKINGANDSTOWING,WHICHAREUSUALLYDONEREPEATEDLYWITHHIGHWORKSTRENGTHINTHETHESIS,ANINDUSTRIALROBOTWITHTHREEDOFSWILLBEDESIGNEDTOREMOVETHEFINISHEDMOLDINGMACHINEKEYWORDSANDROID;CYLINDER;INJECTIONMACHINE;STRUCTURALDESIGN

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