液压机械手的设计论文[带图纸].doc

编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：液压机械手的设计信机系机械工程及自动化专业学号：学生姓名：指导教师：（职称：副教授）2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）液压机械手的设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级：机械93学号：0923133作者姓名：2013年5月25日II摘要液压机械手是模仿人的手部动作，按照给定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作的自动装置。本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。可以改善劳动条件，避免人身事故。可以减少人力，并便于有节奏的生产。关键词：机械手；液压；控制回路IIIAbstractHydraulicrobotmimicisthehandmovementswhichinaccordancewithagivenprogram,thepaththroughthehydraulicsystemtoachieveautomaticdevicetocaptureandhandlingoperations.Thedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign，anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesandothermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，rotatingcolumnoftanksusedrack，manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks；throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle，afterpresstherowstopbutton,themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects，flexibleandvariedmovements，canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，andcangraspthelargerworkpieces.Canimproveworkingconditions,avoidpersonalaccident.Canreducemanpower,andtofacilitatethethereare-pacedtheproductionof.Keywords：Manipulator；Hydraulic；ControlLoopV目录摘要.IIABSTRACT.III目录.V1绪论.11.1机械手的基本概念的研究内容和意义.11.1.1机械手的基本概念.11.1.2机械手的研究意义.11.2机械手的发展现状及应用.11.2.1世界机器人发展状况.11.2.2我国工业机器人的发展.21.3本课题达到的要求.22液压机械手主要结构的机械设计.42.1臂力的确定.42.2确定工作范围.42.3确定运动速度.42.4手臂的配置形式.42.5位置检测装置的选择.52.6驱动与控制方式的选择.52.7本章小结.53手部结构.63.1概述.63.2设计时应考虑的几个问题.63.3驱动力的计算.73.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析.83.5本章小结.84腕部的结构.94.1概述.94.2腕部的结构形式.94.3手腕驱动力矩的计算.94.4本章小结.115臂部的结构.125.1臂部概述.125.2手臂直线运动机构.125.2.1手臂伸缩运动.125.2.2导向装置.135.2.3手臂的升降运动.145.3手臂回转运动.15