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焊接机械手的结构设计论文[带图纸].doc

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焊接机械手的结构设计论文[带图纸].doc

本科毕业设计论文题目焊接机械手的结构设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师2013年5月I焊接机械手的结构设计摘要本设计为焊接机械手的结构设计,主要研究内容腰部回转机构的设计大、小臂和腕部回转的结构设计。本设计由整体布局入手,参考现有关节型机械臂的相关设计,初步确定腰部的转动惯量,从而确定电机的选型,安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计,然后根据总体结构,从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。在主要零部件的设计中,主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改,使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。关键词机械手谐波减速器结构设计IIStructuredesignofrobotarmAbstractThedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontentsthedesignofthewaistturningmechanismstructuredesignoflarge,smallarmandwristrotation.Thisdesignbytheoveralllayoutwithreferencetotherelevantdesign,theexistingjointtypemanipulator,preliminarydeterminethemomentofinertiaofthewaist,soastodeterminethemotorselection,installationandotherrelateddesign.Completethedesignoftheoverallstructureoftheflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,designofmechanicalarmtodeterminethedesignofallthemajorcomponentsofthe.Thedesignofthemaincomponents,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,armstructureandfixed.Thedesignofthewholemadechangesintheexistingjointtypemanipulatorstructure,sothatitcanbettermeetthedesignrequirementofthisdesign.Thedesignhassimplestructure,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,easytorepairandmanagement.KeyWordsrobotarmharmonicdrivestructuredesignIII目录1绪论..........................................................................................................................11.1机器人简介.........................................................................................................11.1.1机器人的发展及应用................................................................................21.1.2点焊机器人介绍及其研究意义................................................................41.1.3机器人的组成............................................................................................61.2机械手的组成.....................................................................................................81.3本文主要研究工作...........................................................................................112机械手的总体结构.........................................................................................122.1机械手总体结构的类型...................................................................................122.2设计具体采用方案...........................................................................................133机械手腰部机座..............................................................................................153.1机械手腰部机座结构的设计...........................................................................153.2机械手腰部机座设计的具体采用方案...........................................................153.3电动机的选择...................................................................................................163.4减速器的选择...................................................................................................173.5键的选择...........................................................................................................184机械手手臂的结构设计................................................................................204.1设计具体采用方案...........................................................................................214.2大臂电动机的选择...........................................................................................214.3大臂减速器的相关计算...................................................................................224.4小臂电动机的选择...........................................................................................234.5小臂减速器的相关计算...................................................................................245机械手腕部的结构方案设计......................................................................275.1腕部电动机的选择...........................................................................................275.2腕部减速器的选择...........................................................................................276轴承的选用与校核.........................................................................................297结论.....................................................................................................................39参考文献......................................................................................错误未定义书签。IV致谢...............................................................................................错误未定义书签。

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