焊接机械手的结构设计论文[带图纸].doc
本科毕业设计(论文)题目:焊接机械手的结构设计系别:机电信息系专业:机械设计制造及其自动化班级:学生:学号:指导教师:2013年5月I焊接机械手的结构设计摘要本设计为焊接机械手的结构设计,主要研究内容:腰部回转机构的设计;大、小臂和腕部回转的结构设计。本设计由整体布局入手,参考现有关节型机械臂的相关设计,初步确定腰部的转动惯量,从而确定电机的选型,安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计,然后根据总体结构,从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。在主要零部件的设计中,主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改,使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。关键词:机械手;谐波减速器;结构设计IIStructuredesignofrobotarmAbstractThedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontents:thedesignofthewaistturningmechanism;structuredesignoflarge,smallarmandwristrotation.Thisdesignbytheoveralllayoutwithreferencetotherelevantdesign,theexistingjointtypemanipulator,preliminarydeterminethemomentofinertiaofthewaist,soastodeterminethemotorselection,installationandotherrelateddesign.Completethedesignoftheoverallstructureoftheflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,designofmechanicalarmtodeterminethedesignofallthemajorcomponentsofthe.Thedesignofthemaincomponents,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,armstructureandfixed.Thedesignofthewholemadechangesintheexistingjointtypemanipulatorstructure,sothatitcanbettermeetthedesignrequirementofthisdesign.Thedesignhassimplestructure,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,easytorepairandmanagement.KeyWords:robotarm;harmonicdrive;structuredesignIII目录1绪论.11.1机器人简介.11.1.1机器人的发展及应用.21.1.2点焊机器人介绍及其研究意义.41.1.3机器人的组成.61.2机械手的组成.81.3本文主要研究工作.112机械手的总体结构.122.1机械手总体结构的类型.122.2设计具体采用方案.133机械手腰部机座.153.1机械手腰部机座结构的设计.153.2机械手腰部机座设计的具体采用方案.153.3电动机的选择.163.4减速器的选择.173.5键的选择.184机械手手臂的结构设计.204.1设计具体采用方案.214.2大臂电动机的选择.214.3大臂减速器的相关计算.224.4小臂电动机的选择.234.5小臂减速器的相关计算.245机械手腕部的结构方案设计.275.1腕部电动机的选择.275.2腕部减速器的选择.276轴承的选用与校核.297结论.39参考文献.错误!未定义书签。IV致谢.错误!未定义书签。