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码跺机器人机构设计说明书--四坐标圆柱形机器人[带图纸].doc

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码跺机器人机构设计说明书--四坐标圆柱形机器人[带图纸].doc

码跺机器人机构设计1项目码跺机器人机械设计码跺机器人机构设计2目录摘要3ABSTRACT41.绪论511研究背景5111传统码垛模式5112现代机器人码垛技术712现代机器人码垛机的发展状况813研究目的和意义913本文主要研究工作92码垛机器人介绍1021常用码垛系统介绍1022码跺机器人构成介绍183码垛机器人整体设计1931码垛机器人原理及方案确定1932圆柱坐标型机器人工作原理2033码垛机器人运动控制系统方案设计2234码垛机器人结构设计及原理24341码垛机器人整体结构25342码垛机器人腰部设计26343码垛机器人臂部设计27344码垛机器人腕部设计28344码垛机器人机械抓手设计294码跺机器人主要部件选型设计3141直流伺服电机的选型3142齿轮减速器的设计计算3343滚珠丝杠的选型3444导轨的选型35小结37参考文献38码跺机器人机构设计3摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备,它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围、码垛能力等性能参数。本论文中主要研究有四大部分内容一、分析了常用码跺机器人的结构,综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构;二、四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计三、通过对直流伺服电机控制特性分析,应用PWM调速技术对直流伺服电动机调速,本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数;四、建立机器人三维模型,可在SIMULINK环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。本文重点详述了研制的4自由度垂直关节型机器人的机构原理和结构设计,并对其运动学、运动解耦性及机构放大原理进行了分析。关键词四坐标圆柱形机器人;码垛系统;机器人设计;机械手码跺机器人机构设计4ABSTRACTPALLETIZINGROBOTASMODERNPALLETIZINGSYSTEMISTHEMOSTIMPORTANTEQUIPMENT,ITSOPERATIONSCOPE,PALLETIZINGSPEED,THESTABILITYOFTHEENTIREWORKABILITYDECIDETHESUCCESSORFAILUREOFPALLETIZINGSYSTEMDESIGNACCORDINGTOTHEAPPLICATIONOFPALLETIZINGSYS

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